Датчики обратной связи

Тип датчиков обратной связи, применяемых в промышленных роботах, определяется видом используемой в них системы управления. Датчики обратной связи предназначены для контроля текущих координат подвижных элементов робота и выдачи соответствующей информации в блок памяти или в сравнивающее устройство системы управления при отработке роботом заданной программы.

Выбор датчика обратной связи является одним из главных вопросов при проектировании робота. Приходится учитывать такие факторы, как помехоустойчивость датчика, его ресурс, габариты, возможность эксплуатации в заданных условиях окружающей среды и др.

Датчики обратной связи, используемые в промышленных роботах, можно разделить на две основные категории: аналоговые и цифровые, при этом, как правило, обеспечивается абсолютный отсчет перемещений.

В качестве датчиков аналогового типа наиболее распространены потенциометры и вращающиеся трансформаторы.

Потенциометр является электромеханическим преобразователем, выходное напряжение которого является функцией (как правило, линейной) угла поворота его вала и, соответственно, перемещения подвижного элемента робота.