2015-07-04
830
Пусть описание САУ представлено в терминах пространства состояния
(66)
САУ будет управляемой тогда и только тогда, если матрица управляемости имеет ранг 
.где - порядок системы (т. е. порядок вектора состояния 
).
, (67)
ранг матрицы – это наибольший порядок матрицы, имеющий ненулевой определитель.
Пример
Является ли система управляемой при 
?
Матрица управляемости имеет вид:
Следовательно, система является управляемая.
