2015-07-14
444
Этап 1. Определение коэффициента настройки компенсирующего
устройства, обеспечивающего инвариантность
1. Ознакомиться с основными положениями теории АСР по возмущению, изложенными в методических указаниях к лабораторной работе.
2. Проверить выбор типа объекта в компьютерной программе, для чего в меню "Объект" в режиме работы "Практика" выбрать "Напорный бак с подогревом". Название выбранного объекта должно быть написано на экране монитора.
3. Вычислить расчётное значение настроечного коэффициента компенсирующего устройства Кку по формуле (10). Значения Кв и Кр взять из лабораторной работы № 1.
4. Проверить выбор типа АСР в главном меню компьютерной программы, для чего в пункте "Конфиг." выбрать АСР(возм) и проконтролироватьв правом верхнем окне программы.
5. Перейти в режим "Пуск".
6. Вывести объект в заданный статический режим, параметры которого были определены в лабораторной работе № 1 (Хвых0=Хзад=…, Хвоз0=…, Хрег0=…).
7. Установить расчётное значение Кку на компенсирующем устройстве, для чего предварительно нажать клавишу R. Компенсирующее устройство по умолчанию в данном случае работает в режиме усилительного (пропорционального) звена с коэффициентом усиления (передачи) Кку, несмотря на более широкие его возможности. (Изменять динамические характеристики Т1, и Т2 компенсирующего устройства на данном этапе исследований не нужно, изменять будем только Кку).
|
|
|
5. Задавая ступенчатые возмущения Xвоз от исходного статического режима, равные Xвоз = 
10%, пронаблюдать на движущейся диаграмме процессы регулирования в АСР по возмущению. Рекомендуется сначала по
6. Если, по окончании переходных процессов, установившееся значение выходной величины объекта Хвых точно равно заданному значению или отличается от заданного значения не более, чем на величину погрешности, задаваемой преподавателем (например, 0.5%), то это значит, что расчётный коэффициент компенсирующего устройства обеспечивает инвариантность и АСР по возмущению настроена правильно. Протабулировать для отчёта графики процессов регулирования и по этим таблицам построить их в отчёте или сделать копии экрана с этими процессами регулирования.
7. Если по окончании переходных процессов установившееся значение выходной величины объекта Хвых не равно заданному значению, значит расчётный коэффициент компенсирующего устройства определён с погрешностью и надо заняться подстройкой системы, путём экспериментального подбора значения Кку, которое обеспечит инвариантность Хвых с погрешностью не более заданной (при этом экспериментальные данные удобно заносит в таблицу №1). Записать найденное экспериментальным путём значение Кку, обеспечивающее инвариантность. Протабулировать для отчёта (или сделать копии экранов) графики процессов регулирования при исходном значении Кку, которое не обеспечивало инвариантность, и при найденном экспериментально значении Кку, обеспечивающим инвариантность с заданной погрешностью.
|
|
|
Этап 2. Определение границ справедливости принципа инвариантности
(по величинам возмущающих воздействий)
1. С найденным на первом этапе работы значением Кку, изменяя поочерёдно возмущение сначала в положительную сторону, затем в отрицательную с каким-то шагом (например, с шагом 2%), найти такие значения возмущений + 
Хвоз=… и - Хвоз=…, при которых перестаёт выполняться принцип инвариантности, т.е. ошибка регулирования становится больше величины погрешности, заданной преподавателем. Для удобства анализа результаты заносить в таблицу, аналогичную по структуре таблице 1, только в ней надо поменять местами Кку (т.к. он сохраняется постоянным на данном этапе) и 
(т.е. его будем менять, задавая поочерёдно 
, 
, 
и т.п.)
2. Протабулировать для отчёта (или сделать копии экранов) процессы регулирования с нарушением инвариантности. По этим таблицам в отчёте построить процессы регулирования, которые наблюдали на экране монитора.
Примечание: На каждом этапе экспериментальной части работы возмущения надо наносить на исходный (заданный) статический режим объекта управления (т.е. надо каждый раз возвращаться к нему, либо снимая возмущение, либо делая остановку программы, нажав клавишу S ("Стоп"), а затем новый запуск её, выбирая режим "Пуск" в главном меню.
Таблица №1
| Значения Кку | Определение ошибок регулирования в статике при положительном возмущении Хвоз=+10%
| Определение ошибок регулирования в статике при отрицательном возмущении Хвоз= -10%
| ||
| Значение Хвых из окна результатов | Значение Хвых, вычисленное по формуле
Хвых = Хвых - Хзад
| Значение Хвых из окна результатов | Значение Хвых, вычисленное по формуле
Хвых = Хвых - Хзад
| |
Таблица №2
| Значения возму-щений | Определение ошибок регулирования в статике при найденном на первом этапе коэффициенте Кку и положительных возмущениях | Значения возмущений | Определение ошибок регулирования в статике при найденном на первом этапе коэффициенте Кку и отрицательных возмущениях | ||
| Значение Хвых из окна результатов | Значение Хвых, вычисленное по формуле
Хвых = Хвых - Хзад
| Значение Хвых из окна результатов | Значение Хвых, вычисленное по формуле
Хвых = Хвых - Хзад
| ||
| +12 % | -12 % | ||||
| +14 % | -14 % | ||||
| +16 % | -16 % | ||||
| … | … | ||||
| … | … |
