2015-08-13
958
АСР и ее элементы могут находиться как в равновесном, так и в неравновесном состоянии. Равновесное состояние характеризуется постоянством во времени вход. и выход. Величин. Однако в пр. работы равновесное состояние нарушается. Выход. и вход. величины начинают изменяться во времени. Такое состояние называется неравновесным.
Зависимость между вход. и выход. величинами в равновесном состоянии наз. статической хар-кой и описывается уравнением 1: y=f(x)
Зависимость между вход. и выход. величинами в неравновесном состоянии наз. динамической хар-кой и описыв. уравнением 2: y=f(x,t)
В большинстве случаев статич. хар-ка носит нелинейный хар-ер. Поэтому на практике использ. обычно линейный участок осуществляющий ее линеелизацию.
Для этого непрерывную дифференц. f разлагают в ряд Тейлора.В окресности рабочей точки А т.е.
Отбрасывая бесконечно малые величины начиная со второго порядка и приводя к соотв. значению, получаем
y=2x3 y,=6x2 k=y,/x=2=24
Линейное ур-ние статики АСР в общ. виде у=кх где к- коэффициент усиления или передачи.
Ур-ние динамики линейной АСР представляет собой неоднор. диффер. ур-ние с постоян. коэф.В общем виде записыв. след. образом:
(t)= 
y(t)- изменение во времени выходной величины
х(t)- изменение во времени входной величины
Решить последнее ур-ние, значит найти изменения во времени у(t) при известном вход. воздействии.
Следует отметить что в автоматике не польз. абсолютными знач. величин, а их отклонениями относительно базисных. При этом под базисным понимают знач. вход. и выход. величин на момент выхождения системы в равновесное состояние: 
