Исходные данные

c, k_u = 15, T_u = 4,5 с – время запаздывания, коэффициент усиления и постоянная времени технологического объекта управления с передаточной функцией W_u(s).

с, k₀₁ = 3, T₀₁ = 2 с – время запаздывания, коэффициент усиления и постоянная времени технологического объекта управления с передаточной функцией W₀₁(s).

– степень колебательности;

, с – оптимальные настройки внутреннего вспомогательного ПИ-регулятора c передаточной функцией R₁(s) получены по таблице 2 для апериодического переходного процесса.

Заданное значение вспомогательной технологической переменной в относительных единицах: yd₁=1, заданное значение основной технологической переменной yd=(1 0,05).