2015-10-22
2063
Кинематическая пара – подвижное соединение двух соприкасающихся звеньев.
По характеру соединений двух соприкасающихся звеньев кинематические пары делятся на поступательные и вращательные.
Если два звена движутся относительно друг друга вращательно, то получается вращательная кинематическая пара (шарнирное соединение), если поступательно - то поступательная кинематическая пара (цилиндр движется внутри поршня). Кинематические пары изображены на рисунке 1.3.
а) А б) В
1 2 3
4
а - вращательная; б - поступательная
Рисунок 1.3 - Изображение кинематической пары
Известно, что твердое тело, движущееся в пространстве, обладает шестью видами движений (тремя вращательными вокруг осей X, Y, Z и тремя поступательными относительно тех же осей), т.е. обладает шестью степенями свободы (рисунок 1.4).
|
z
 | |||
 |
y x
Рисунок 1.4
Таблица 1.1 - Классификация кинематических пар
| Класс пары | Число условий связи | Число степеней свободы | Название пары | Рисунок | Условное обозначение |
| I | шар-плоскость | 
| 
| ||
| II | шар-цилиндр; цилиндр - плоскость | 
| 
| ||
| III | сферическая | 
| 
| ||
| III | плоскостная | 
| 
| ||
| IV | цилиндрическая | 
| 
| ||
| IV | сферическая с пальцами | 
| 
| ||
| V | поступательная | 
| 
| ||
| V | вращательная | 
| 
| ||
| V | винтовая | 
| 
|
Кинематическая пара I-го класса (р1) получается, когда на нее накладывается одна связь, т.е. нет одного движения, допустим по оси Z.
Если на кинематическую пару накладываются две связи, то получается кинематическая пара II-го класса (р2); если 3 связи - то III-го класса (р3) и т.д.
Классификация кинематических пар в зависимости от числа степеней свободы и от количества наложенных связей представлена в таблице 1.1.
По характеру соприкосновения кинематические пары делятся на высшие и низшие.
Высшие кинематические пары р4 (двухподвижные или пары IV класса) - такие, при которых соприкосновение звеньев происходит в точке или по линии. Примером такой пары являются: шар-плоскость, контакт 2-х зубьев.
Низшие кинематические пары р5 (одноподвижные или пары V класса) - такие, при которых соприкосновение звеньев происходит по плоскости или по поверхности. Примером такой пары является шарнирное соединение.
