Классификация кинематических цепей

Кинематическая цепь - система звеньев, связанных между собой кинематическими парами.

а) В 3 С б) А 2 В А 2 В С

2 4 1

3 1 3 4

А С С 4

1 5

В 2 С A 2 B

в) 1 3 г) 1 3

А F C

D G

6 4 6 4

F E E D

5 5

а - простые и незамкнутые; б - сложные и незамкнутые; в - простые

и замкнутые; г - сложные и замкнутые

Рисунок 1.5 - Изображение кинематических цепей

Кинематические цепи делятся на:

Ø простые – такие, у которых каждое звено входит не более чем в две кинематические пары (рисунок 1.5, а, в);

Ø сложные – такие, у которых имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары (рисунок 1.5, б, г);

Ø замкнутые цепи – такие, звенья которых образуют один или несколько замкнутых контуров (рисунок 1.5 в, г);

Ø незамкнутые (открытые) цепи – такие, звенья которых не образуют замкнутых контуров (рисунок 1.5 а, б);

Ø плоские цепи – такие, все точки которых движутся в одной или параллельных плоскостях (рисунок 1.5 а - г);

Ø пространственные цепи – такие, все точки которых описывают пространственные кривые.