Классификация кинематических пар по числу связей и по подвижности

Класс пары	Число связей	Подвижность	Пространственная схема (пример)	Условные обозначения
I
II
III
IV
V

 

Подвижность механизма.

Обобщенные координаты механизма.

 

Положение твердого тела, свободно движущегося в пространстве, полностью определяется шестью независимыми координатами, за которые можно принять три координаты начала подвижной системы координат, связанной с телом, и три угла Эйлера, определяющие расположение осей под­вижной системы координат относительно неподвижной. Их приня­то называть обобщенными, так как они определяют положение всего твердого тела. Аналогично обобщенными координатами меха­низма называют независимые между собой координаты, определя­ющие положения всех звеньев механизма относительно стойки.

Число степеней свободы механизма.

Пространственный механизм.

W = H- S=6×n-(5× p₅+4× p₄+3× p₃+2× p₂+1× p₁)

W =6×n -5× p₅ - 4× p₄ - 3× p₃ - 2× p₂ - p₁

Сомова-Малышева.

Плоский механизм.

На плоскости H=3, при этомкаждая одноподвижная пара накладывает 2 связи, двухподвижная – одну. К пятому классу на плоскости относятся высшие пары, к четвертому – низшие. Таким образом, формула преобразуется к виду:

W = 3×n - 2× p_н – p_в, формулы Чебышева.