Запишем уравнение энергетического баланса, выражающее закон сохранения энергии

Закон движения ведущего звена в интегральной форме

Определение закона движения ведущего звена.

Где: А_Д – работа движущих сил;

А_с – работа сил сопротивления;

Е – кинетическая энергия механизма в конечный момент времени (переменная величина);

Е₀ – кинетическая энергия механизма в начальный момент времени (постоянная величина);

DЕ – приращение кинетической энергии за какой-то интервал времени.

Можно записать это уравнение через работу приведенных сил

(1)

	Выразим работу через приведенные моменты сил движущих и сил сопротивления

Тогда уравнение (1) можно записать

(2)

где М – избыточный момент

Так как ω_п есть закон движения ведущего звена механизма, то его можно выразить из уравнения (2)

(3)

Отсюда видно, что угловая скорость ведущего звена не может быть величиной постоянной (ω_п = var), так как М = var и I_п = var.

Необходимо отметить, что эта формула имеет смысл только в том случае если избыточный момент зависит только от положения ведущего звена (М = f(φ)). В этом случае колебания угловой скорости ведущего звена уменьшают за счет увеличения постоянной составляющей I_п, т.е. ставят на ведущее звено маховик ().

Если избыточный момент изменяется не периодически (случайно), то угловую скорость ведущего звена регулируют регулятором за счет изменения движущего момента сил или момента сил сопротивления.