Лабораторная работа №2.
Цели работы: освоение методов анализа линейных систем с помощью программы Vissim; изучение частотных характеристик типовых линейных звеньев.
Задание к работе: 1. Записать выражения для W(jw), , , , с учетом коэффициентов вашего варианта для каждого из трех типовых динамических звеньев.
2. Построить графики АЧХ, ЛАЧХ, ФЧХ, ЛФЧХ и АФЧХ(годограф Найквиста) для каждого их трех типовых динамических звеньев. Изучить влияние параметров звена на общий вид графиков. Указать на графиках и записать координаты точек сопряжения и среза. На графике АФЧХ указать направление обхода.
3. Записать передаточную функцию для заданного дифференциального уравнения. Построить для нее ЛАЧХ, ЛФЧХ и АФЧХ.
4. Сделать вывод о проделанной работе.
Вводная часть:
Переход от передаточной функции W(s) к комплексному коэффициенту передачи W(jw)
где действительная часть комплексного числа Re(W(jw));
мнимая часть комплексного числа Im(W(jw)).
Частотные характеристики любого звена или системы:
|
|
АЧХ:
ФЧХ:
ЛАЧХ:
ЛФЧХ: j(w) = arg(W (j w)), [рад];
АФЧХ (годограф Найквиста):
Это геометрическое место точек, которые описывает конец вектора частотной передаточной функции, при изменении частоты от -∞ до +∞. Величина отрезка от начала координат до каждой точки годографа показывает во сколько раз на данной частоте выходной сигнал больше входного, а сдвиг фазы между сигналами определяется углом до упомянутого отрезка.
Пример выполнения работы:
1. Апериодическое звено 1-го порядка.
1.1. Записать комплексный коэффициент передачи (ККП) апериодического звена
, где k=2; T=0.2 c.
1.2. Записать выражение для АЧХ, ФЧХ, ЛАЧХ.
АЧХ:
ФЧХ:
ЛАЧХ:
1.3. На рабочем поле собрать схему, состоящую из генератора ступенчатого сигнала, апериодического звена и осциллографа, получить график переходного процесса.
1.4. Построить ЛАЧХ и ЛФЧХ апериодического звена.
Для этого необходимо выделить звено или систему звеньев, для которых строятся частотные характеристики, а затем выбрать пункт меню Analyze – Frequency Response. Полученные окошки необходимо растянуть и расположить одно под другим. Далее щелкнув два раза по каждому окошку на вкладке свойства задать координатную сетку, подписать название диаграмм, координатных осей, единиц измерения и диапазон изменения величин.
На полученных характеристиках дорисовать асимптотические графики и полученный результат вставить в отчет.
Пример ЛАЧХ и ЛФЧХ апериодического звена изображен на картинке.
1.5. По графику определить частоту сопряжения (точки излома или перегиба), частоту среза (пересечение ЛАЧХ с осью 0 дБ) и коэффициент усиления. Убедиться, что они соответствуют заданным параметрам.
|
|
1.6. Изменить значение сначала коэффициента усиления, а потом постоянной времени и посмотреть как это отразиться на частотных характеристиках.
1.7. Все полученные графики вставить в отчет и под каждым сделать соответствующие выводы.
ωср=8 рад/с
ωс=5 рад/с (ωc=1/T=1/0.2=5)
k=106/20=1.99≈2
1.8. Построить амплитудно-фазовую частотную характеристику АФЧХ (или годограф Найквиста) для апериодического звена 1-го порядка.
Для чего необходимо выделить звено и выбрать пункт меню Analyze – Nyquist Response.
На графике указать направление обхода контура, т.е. направление движения при изменение частоты от 0 до +∞.
2. Проделать тот же анализ для двух других звеньев.
3. Самостоятельно найти выражение для передаточной функции заданного дифференциального уравнения.
4. Построить ЛАЧХ, ЛФЧХ и АФЧХ для полученной передаточной функции.
5. Оформить отчет и сделать вывод о проделанной работе.
Общий вид дифференциального уравнения:
№ варианта | а1 | а2 | а3 | а4 | а5 | а6 | b1 | b2 | b3 | b4 | b5 |
1 | 4 | - | -6 | -2 | - | 5 | 1 | - | -3 | 6 | 4 |
2 | - | 3 | -5 | - | 2 | 1 | - | 3 | -4 | - | 7 |
3 | 3 | 5 | 4 | -1 | - | 3 | 4 | 5 | -8 | -9 | 6 |
4 | - | - | 7 | -15 | 8 | 10 | - | - | 8 | 12 | -4 |
5 | 5 | 6 | - | -4 | - | 7 | 4 | - | -3 | -5 | 1 |
6 | - | - | 8 | -9 | 3 | 4 | - | - | 5 | -6 | 4 |
7 | 1 | 3 | -4 | 5 | - | -3 | 5 | 1 | -3 | 2 | 4 |
8 | - | 6 | - | 4 | -6 | 5 | - | - | 8 | 9 | 2 |
9 | - | 5 | 4 | - | -8 | -2 | - | 7 | -5 | 3 | 1 |
10 | 1 | 3 | -4 | 1 | 2 | 5 | 7 | 2 | -3 | 1 | 5 |
11 | - | 6 | -4 | -3 | - | 1 | - | 4 | -5 | 6 | -4 |
12 | - | 5 | - | 3 | -2 | 4 | - | 6 | -4 | - | 5 |
13 | 11 | - | - | 13 | 9 | 10 | 12 | - | 17 | -15 | 20 |
14 | - | - | 8 | 1 | 9 | 7 | - | - | 6 | 4 | 12 |
15 | 3 | -2 | - | 1 | - | 5 | 7 | 5 | - | 1 | 3 |
16 | 4 | - | 5 | - | -4 | 2 | 3 | - | 7 | - | 5 |
17 | 10 | -12 | - | 20 | - | 35 | 40 | - | 15 | - | -25 |
18 | - | 4 | 5 | - | 3 | -2 | - | 7 | - | 3 | 1 |
19 | - | 7 | - | -9 | 5 | 1 | - | 4 | -5 | - | 6 |
20 | 7 | - | 6 | 8 | - | -6 | 5 | - | -4 | 5 | 9 |
21 | 2 | 5 | - | 4 | - | 2 | 3 | - | 7 | - | 5 |
22 | - | 2 | 5 | - | -5 | 3 | - | 4 | - | 6 | 2 |
23 | 6 | - | 2 | 5 | - | -1 | 1 | - | 3 | 5 | 2 |
24 | - | 2 | 3 | - | -6 | 4 | - | 3 | - | -4 | 2 |
25 | - | - | 4 | -5 | -2 | -1 | - | - | 7 | 3 | 5 |
26 | 1 | - | 6 | 3 | -1 | -1 | 5 | - | 2 | - | 4 |
27 | - | 3 | -7 | - | 5 | 4 | - | 6 | - | 4 | 2 |
28 | - | 7 | - | -1 | -5 | 3 | - | 5 | 9 | - | 4 |
29 | 2 | - | - | 3 | 1 | 5 | 4 | - | 2 | 3 | 7 |
30 | - | - | 5 | 4 | 5 | 3 | - | - | 7 | 2 | 1 |
31 | 3 | -5 | - | -3 | - | 2 | 4 | 5 | - | 2 | 2 |
32 | 6 | - | 4 | - | 6 | 5 | 3 | - | 2 | - | 1 |
33 | 4 | 7 | - | -8 | - | 2 | 3 | - | 5 | - | -7 |
34 | - | 5 | 8 | - | 3 | 1 | - | 2 | - | 3 | 2 |