Контроллеры и автоматические регуляторы

Это основной элемент локальной системы (САР). САР работает в локальной системе.

 

Задача: стабилизация технологического параметра, т.е. поддержание технологического параметра на заданном значении.

 

Как контроллер, так и АР на выходе могут формировать законы регулирования.

Законы регулирования – зависимости выхода от входа.

 

АР

у

у0

Хр

,

Хр направлено на устранение рассогласования между У и Уо

 

Существует три аналоговых закона регулирования:

1. Пропорциональный [-П-]

2. Пропорционально-интегральный [-ПИ-]

3. Пропорционально-интегрально-дифференциальный [-ПИД-]

 

Пропорциональный закон регулирования [-П-]

Хр-регулирующее воздействие

У-рассогласование

К-коэффициент усиления (0,05-50)

 

Недостаток: при его использовании в САР всегда будет статическая ошибка, т.е. небольшое отклонение текущего значения от заданного.

Используется там, где допустима статическая ошибка

 

Пропорционально-интегральный закон регулирования [-ПИ-]

, Ти - время интегрирования

Преимущество: позволяет получать точное регулирование, т.е. отсутствует статическая ошибка.

 

Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования [-ПИД-]

 

К, Ти, Тд - параметры настройки регулятора

Тд - время дифференцирования

 

Позволяет проводить точное регулирование, статическая ошибка отсутствует. Используют для очень инерционных объектов, в частности, для автоматизации печей. Данный закон, за счет третьей составляющей, позволяет проводить регулирование с опережающим воздействием