Влияние параметров настройки регулятора на форму переходного процесса, т.е. на показатели качества регулирования

 

Рассмотрим ПИ- закон регулирования

Предположим, что мы имели следующий переходный процесс

Изменение параметра по времени в случае какого-то воздействия

 

Т

Т

2

1

у

Т

у’0

t1

у0

 

K2>K1, Tи2=Tи1, следовательно Yдин растет. При увеличении К резко увеличится динамическая ошибка, а время регулирования уменьшится.

Т

у

Т

у’0

t1

у0

2

1

 

 

Меняя настроечные параметры регулятора, можно получить желаемые показатели качества регулирования, динамическую ошибку, время регулирования и, как следствие, степень затухания переходного процесса

Свойства объектов регулирования:

1. Самовыравнивание

2. Емкость

3. Запаздывание

 

Объект с самовыравниванием:

Рассмотрим графики:

t

t

t1

L

t

t1

L t=∞

Fвх Fвых

t1

Fвых

Fвх

 

 

 

Объект без самовыравнивания:

 

 

t

Fвх Fвых

t1

Fвых

Fвх

L

t1

t

 

Емкость – характеризует инерционность объекта

 

 

Fвх

t

t1

Fвых

Fвх

t

t1

Fвх

Fвых

t2

τ

 

 

Лекция №7

ПЛК