double arrow

Цель лабораторного занятия


Исследование объекта второго порядка с ПИД-регулятором и сравнение с принципом Понтрягина.

 

Задание на работу

1. Рассчитать настройки регулятора методом Зиглера-Николса для объекта .

2. Снять переходную характеристику и сравнить её с переходной характеристикой л.р. 4.

 

Выполнение работы:

1. Для снятия переходной характеристики объекта составляем структурную схему моделирования в программе 20sim.

Рис. 1

2. Вызовем окно проведения эксперимента, нажавSimulation. Подготовим эксперимент, задав коэффициенты модели объекта, начальные условия, параметры решения и список графиков, выводимых на экран.

Рис. 2 – параметры эксперимента

3. Результат эксперимента необходимо аппроксимировать.

 

 

Рис. 3 – результат эксперимента с аппроксимацией

Графически определяем коэффициенты L=6,4 и a=5,1. Исходя из полученных коэффициентов находим настроечные параметры для ПИД-регулятора по методу Зиглера-Николса:

4. Построим структурную схему моделирования одноконтурной системы регулирования с ПИД-законом регулирования.

Рис. 4 – структурная схема с ПИД-законом регулирования




5.Вызовем окно проведения эксперимента, нажавSimulation. Подготовим эксперимент, задав коэффициенты модели объекта, начальные условия, параметры решения и список графиков, выводимых на экран.

Рис. 5 - параметры эксперимента

6. Результат эксперимента:

Рис. 6 – результат эксперимента

7. Отчет должен содержать:

· Цель работы

· Порядок выполнения работы

· Полученные результаты работы

· Выводы о проделанной работе

· Сравнительный анализ с л.р. №4.

Приложение 1. Варианты заданий №1.

Уравнения Уравнения
1/27 1) 2) 14/40 1) 2)
2/28 1) 2) 15/41 1) 2)
3/29 1) 2) 16/42 1) 2)
4/30 1) 2) 17/43 1) 2)
5/31 1) 2) 18/44 1) 2)
6/32 1) 2) 19/45 1) 2)
7/33 1) 2) 20/46 1) 2)
8/34 1) 2) 21/47 1) 2)
9/35 1) 2) 22/48 1) 2)
10/36 1) 2) 23/49 1) 2)
11/37 1) 2) 24/50 1) 2)
12/38 1) 2) 25/51 1) 2)
13/39 1) 2) 26/52

 

Приложение 2. Варианты заданий №2.

a b c d e f
1 1.0 1.0 2.0 0.5 0.5 0.1 3.0 3.0
2 2.0 1.0 1.0 1.0 1.0 0.5 0.5 4.0
3 1.0 0.5 1.0 1.0 0.5 0.7 3.0 1.0
4 1.0 0.5 1.0 0.5 1.0 0.667 -3.0 -0.5
5 1.0 0.5 1.0 1.0 1.0 0.667 -0.5 -3.0
6 1.0 0.5 2.0 0.5 0.5 0.265 1.0 4.0
7 1.0 0.5 2.0 0.5 1.0 0.388 3.0 -1.0
8 1.0 0.5 2.0 1.0 0.5 0.5 0.0 -4.0
9 1.0 0.5 2.0 1.0 1.0 1.0 -0.5 4.0
10 1.0 1.0 2.0 0.5 0.0 0.15 1.0 5.0
11 1.0 1.0 2.0 0.0 0.5 0.15 0.5 4.0
12 1.0 1.0 2.0 0.5 1.0 0.25 0.5 3.0
13 1.0 1.0 2.0 1.0 0.5 0.25 -1.5 -3.0
14 1.0 1.0 2.0 1.0 1.0 0.5 -1.2 4.0
15 1.0 1.0 2.0 1.0 0.0 1.0 2.0 2.0
16 1.0 1.0 2.0 0.0 1.0 0.3 0.0 3.0
17 1.0 0.5 2.0 0.5 0.0 0.143 -0.7 3.5
18 1.0 0.5 2.0 0.0 0.5 0.071 -0.5 4.0
19 1.0 0.5 2.0 1.0 0.0 0.143 -1.0 3.6
20 1.0 0.5 2.0 0.0 1.0 0.286 0.1 4.2
21 1.0 0.5 1.0 0.5 0.0 0.167 -1.0 3.0
22 1.0 0.5 1.0 0.0 0.5 0.167 1.0 -3.0
23 1.0 0.5 1.0 1.0 0.0 1.0 -1.0 4.3
24 1.0 0.5 1.0 0.0 1.0 0.333 0.5 2.5
25 2.0 0.5 1.0 0.5 0.0 0.071 -1.0 4.0
26 2.0 0.5 1.0 0.0 0.5 0.1 -0.5 3.5
27 2.0 0.5 1.0 1.0 0.0 0.2 3.0 1.5
28 2.0 0.5 1.0 0.0 1.0 0.5 0.0 3.0
29 2.0 0.5 1.0 0.5 0.5 0.15 -0.5 3.0
30 2.0 1.0 1.0 0.5 0.0 0.05 -0.6 -4.0
31 2.0 1.0 1.0 0.0 0.5 0.15 0.6 2.0
32 2.0 1.0 1.0 0.5 0.5 0.05 -0.1 4.0
33 2.0 0.5 1.0 1.0 1.0 0.8 3.0 1.0
34 2.0 1.0 1.0 1.0 0.0 0.75 -4.0 0.6
35 2.0 1.0 1.0 0.0 1.0 1.0 0.5 3.0
36 2.0 1.0 1.0 1.0 0.5 0.2 0.0 5.0
37 2.0 1.0 2.0 0.5 0.0 0.1 -4.0 -0.1
38 2.0 1.0 2.0 0.0 0.5 0.1 -4.0 0.1
39 2.0 1.0 2.0 0.5 0.5 0.1 -3.0 0.0
40 2.0 1.0 2.0 1.0 0.0 0.267 -1.0 -3.0
41 2.0 1.0 2.0 0.0 1.0 0.267 -1.0 -3.0
42 2.0 1.0 2.0 0.5 1.0 0.25 4.0 1.0
43 2.0 1.0 2.0 1.0 0.5 0.25 3.5 -1.0
44 2.0 0.5 1.0 0.5 1.0 0.35 -0.3 2.5
45 2.0 0.5 1.0 1.0 0.5 0.4 3.0 1.0
46 2.0 1.0 1.0 0.5 1.0 0.45 0.1 1.0
47 1.0 2.0 2.0 0.0 1.0 0.15 1.0 2.0
48 1.0 2.0 2.0 1.0 1.0 0.1 1.0 1.0
49 1.0 2.0 2.0 2.0 2.0 0.5 -2.0 2.0
50 1.0 1.0 1.0 2.0 2.0 0.6 -4.0 2.0

Приложение 3. Варианты заданий №3.





W(p) k
1

 

 

0,5 1

 

2 1 1
3 1 10
4 2 5
5 2,5 10
6 3 10
7 3,5 15
8 4 10
9 4,5 1
10 5 10
11

 

1 15 10
12 1 20 10
13 0,1 25 15
14 5 5 10
15 5 10 25
16

 

3 5

 

17 3,5 7
18 3 10
19 1 5
20 1 5,5
21

 

 

3 10 15
22 2 1 0,5
23 12 1 10
24 4 10 5
25 4 15,5 10
26 2,5 12 2
27 3,5 5 10
28 4 10 1,5
29 4,5 12,5 1
30 1 10 10
31

 

 

4 1

 

32 1 15
33 2 10
34 2,5 5
35 3 3
36 3,5 4
37 4 25
38 4,5 5,5
39 5 6,5
40 2 4

 

 







Сейчас читают про: