Определение зависимости скорости и ускорения наведения АОП от дальности

Определим угловые скорости и ускорения привода, моменты времени, когда они достигают экстремальных значений.

Исходными данными для расчета являются:

- закон движения и его параметры;

- параметры угловых колебаний подвижного основания.

1)В проектируемой следящей системе реализуется закон равномерного прямолинейного движения, характеризующийся постоянными значениями линейной скорости объекта слежения Vo, высоты Н, параметра движения объекта Р:

Характеристики горизонтального канала

           (4.1)

где  , - время слежения от начала процесса до момента прохождения параметрового участка (ОУ);

, -коэффициент.

Угловая скорость

              (4.2)

Угловое ускорение

        (4.3)

Графики, характеризующие закон движения представлены на рисунке 4.1.

Максимальные значения характеристик горизонтального канала можно определить по следующим формулам:

_МАКС = V₀/P,          (4.4)

где _МАКС - максимальная угловая скорость.

_МАКС = 0,65×V₀²/P²,         (4.5)

где _МАКС - максимальная угловое ускорение.

2)Угловые колебания подвижного основания заданы гармоническим законом:

           (4.6)

где A=5⁰ -амплитуда колебаний подвижного основания,

- частота колебаний подвижного основания.

f_k=0,8

Угловая скорость колебаний подвижного основания

            (4.7)

Графики закона движения.

 

1 – положение объекта слежения b, рад;

2 – скорость движения объекта слежения , с^-1;

3 – ускорение объекта слежения , с^-2.

Рисунок 4.1.

Максимальная угловая скорость колебаний

         (4.8)

Угловое ускорение колебаний подвижного основания

       (4.9)

Максимальное угловое ускорение колебаний

            (4.10)

На основе проведенных расчетов получены следующие данные:

_МАКС = 1,2 рад/c

_МАКС = 0,935 рад/c²

 = 5,027 рад/c

 = 0,439 рад/c

 = 2,205 рад/c²

Расчет потребной мощности ЭДВ

 

Расчет мощности, необходимой для преодоления нагрузки, проводим по следующим формулам:

            (5.1)

где - суммарный момент нагрузки,

- суммарная скорость.

     (5.2)

 рад/c

         (5.3)

где - момент двигателя без нагрузки.

        (5.4)

 Нм

 50+25,122=75,122 Нм

Таким образом получаем:

 Вт