2020-01-15
122
Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид:
(4.3)
(4.4)
Амплитудно-частотная характеристика неизменяемой части представлена на рисунке 4.1.
Построение желаемой ЛАЧХ производится исходя из характеристик точности, полученных в пункте 4.1, и характеристик переходного процесса, содержащихся в техническом задании. Желаемую логарифмическую амплитудно-частотную характеристику разомкнутого контура строим, исходя из того, чтобы среднечастотная часть, проходящая через с, не пересекала запретную область полосы высокочастотных помех (20lgN, N).
Желаемая ЛАЧХ состоит из трех основных частей:
нижнечастотная часть: отвечает за точность
среднечастотная часть: отвечает за время регулирования, перерегулирование и запасы устойчивости
высокочастотная часть: строится исходя из удобства получения ЛАЧХ регулятора.
Построение желаемой ЛАЧХ начинается с построения среднечастотной асимптоты, имеющей частоты сопряжения 
и w3. Для обеспечения достаточного запаса по фазе необходимо чтобы 
|
|
|
Также необходимо выполнения условия 
>2.
На основании предъявляемых требований к построению желаемой ЛАЧХ получим:
,
,
Желаемая логарифмическая амплитудно-частотная характеристика представлена на рисунке 4.1.
Рисунок 4.1 ЛАЧХ желаемой передаточной функции и регулятора
 |
Нахождение передаточной функции регулятора
В соответствии с видом ЛАЧХ, приведённой на рисунке 4.1, желаемая передаточная функция прямой цепи имеет вид:
(4.5)
Так как передаточная функция неизменной части имеет вид:
(4.6)
то передаточная функция регулятора:
Так как 
, то передаточную функцию регулятора можно представить в виде форсирующего звена:
(4.7)
где 
.
(4.8)
Или 
, (4.9)
(4.10)
Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика регулятора представлена на рисунке 4.1.
