Сферическая система координат

Сферическая система координат характеризуется перемещением рабочего органа в точку пространства за счет перемещений по радиус-вектору r и угловым перемещениям φ и θ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Рабочая зона промышленного робота имеет в этом случае форму шара.

Robot welder

Сфера применения: сварочные работы.

Паспортные данные

Механизм осуществления перемещения по координатам:

φ1: Поворот колонны осуществляется за счет преобразования прямолинейного движения гидропривода во вращательной движение поворотного зубчатого колеса с помощью реечной передачи.

φ2: Движение от гидроусилителя передается через коническую передачу на винт шариковинтовой передачи. Перемещение руки в вертикальной плоскости осуществляется за счет поступательного движения вдоль оси винта гайки, шарнирно связанной с кронштейном, установленном на нижней плоскости корпуса руки

ρ1: Выдвижение руки осуществляется гидроцилиндром по направляющей, которой является шток цилиндра, на котором жестко закреплена кисть робота.

Кинематическая схема робота

Проведем расчет ускорений по формулам:

Параметры	φ1		ф2		ρ1
q_imin	-1,90	рад	-0,24	рад	1,00	м
q_imax	1,90	рад	0,59	рад	1,88	м
q`_imax	0,52	рад/c	0,52	рад/c	0,15	м/c
К_ТР	0,10		0,20		0,10
q``_imax	0,71	рад/с2	1,63	рад/с2	0,26	м/с2

Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам.

m_схвата=(0.5 1.5)m_грm₃=m₃^’+ m_{ориент+} m_{схвата+} m_груза

m_{основания}=(0.3 0.5)M_∑m_i=dSl_∑* kзап= dSl_∑(0.1 0.5)

m_ориент=n*m_гр(0.5 1.5)M^r_∑=m₁+ m₂+ m₃+ m_{основания}

m_груза	13.6	кг	m_схвата	10.88	кг
M_∑	560	кг	m_{основания}	140	кг
n	2		m_ориент	27.2	кг

Параметры	1 звено	2 звено	3 звено
l_∑ (м)	1.34	1	1.4
K_{заполнения}=(0.1 0.5)	0.2	0.3	0.25
S_сеч(м²)	0.01	0.05	0.04
m_i (кг)	256.4	117	60.3

M^r_∑=573.6кг

Угловая система координат

^{Угловая плоская или пространственная}^{(цилиндрическая и сферическая) система координат характерна для движения многозвенных шарнирных рук ПР. Объект манипулирования перемещается в направлении радиус-вектора r за счет относительных угловых поворотов звеньев руки, имеющий постоянную длину.}

Vertical-80

Сферы применения: точечная сварка