Механизм осуществления перемещения по координатам

Прямоугольная система координат.

^{В прямоугольной (декартовой) системе координат звенья механической системы имеют прямолинейные перемещения по трем (или двум - при плоской системе) взаимно перпендикулярным осям X, Y, Z. Рабочая зона промышленных роботов имеет форму прямоугольника или параллелепипеда}

Modular Robot (фирма Sciaky)

Предназначен для комплектации поточных линий сварки при массовом производстве автомобильных кузовов.

 

Паспортные данные

 

Кинематическая схема робота

Для приведения реальной кинематической схемы робота к расчетной,
исключаем из рассмотрения перемещения, связанные с ориентирующими движениями захвата, т.е. замораживаем угловые перемещения.

Проведем расчет ускорений по формулам:

Параметры	ρ1		ρ2		ρ3
qimin	0,60	м	1,00	м	0,70	м
qimax	1,40	м	1,80	м	1,90	м
q`imax	0,50	м/c	0,42	м/c	0,33	м/c
К­ТР	0,10		0,10		0,10
q``imax	2,00	м/с2	1,41	м/с2	1,31	м/с2

Цилиндрическая система координат

Цилиндрическая система координат характеризуется перемещением рабочего органа промышленного робота в основной координатной плоскости в направлениях r и φ, а также по координате Z. Рабочая зона в этом случае имеет форму цилиндра, размеры H, L и угол φ определяют ее параметры.

AL-400S

 

 

Паспортные данные:

Механизм осуществления перемещения по координатам:

φ1: Поворот колонны осуществляется двумя пневматическим цилиндром через пару цепных передач, работающих параллельно.

ρ1: Каретка, несущая выдвижную руку, перемещается в вертикальном направлении по основной направляющей, установленной внутри поворотной колонны. Дополнительными направляющими являются штоки двух пневматическим цилиндром, на которых жестко закреплена каретка.

ρ2: Выдвижение руки осуществляется пневматическим цилиндром по направляющей, которой является шток цилиндра, на котором жестко закреплена кисть робота.

Кинематическая схема робота

Для приведения реальной    кинематической схемы робота к расчетной исключаем из рассмотрения перемещения, связанные с ориентирующими движениями захвата. Т.е. не учитываем при кинематическом расчете перемещение по координатам α, γ.

 

 

Проведем расчет ускорений по формулам:

Параметры	φ1		ρ2		ρ3
qimin	-1,05	рад	0,90	м	0,50	м
qimax	1,05	рад	1,05	м	0,80	м
q`imax	1,05	рад/c	0,50	м/c	0,50	м/c
К­ТР	0,20		0,30		0,20
q``imax	2,63	рад/с2	5,56	м/с2	4,17	м/с2

Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам.

m_схвата=(0.5 1.5)m_гр                                 m₃=m₃^’+ m_{ориент+} m_{схвата+} m_груза

m_{основания}=(0.2 0.5)M_∑                          m_i=dSl_∑

m_ориент=n*m_гр (0.5 1.5)                        M^r_∑=m₁ + m₂+ m₃ + m_{основания}

=                        d=7800кг/м³

mгруза	5	кг	mсхвата	5	кг
M∑	250	кг	mоснования	50	кг
n	0		mориент	0	кг

 

Параметры	1 звено	2 звено	3 звено
l∑   (м)	0.5	0.42	0.48
Kзаполнения =(0.1 0.5)	0.1	0.2	0.2
Sсеч (м2)	0.2	0.05	0.016
mi (кг)	156	32.7	19.8

 

M^r_∑=258.6кг