Кинематическая схема робота

Чтобы привести данный робот к расчетной кинематической схеме, можно "заморозить" ориентирующую степень подвижности А. Тогда робот можно рассматривать как робот в смешанной системе координат.

Проведем расчет ускорений по формулам:

Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам.

m_схвата=(0.5 1.5)m_гр                                 m₃=m₃^’+ m_{ориент+} m_{схвата+} m_груза

m_{основания}=(0.3 0.5)M_∑                          m_i=dSl_∑* kзап= dSl_∑(0.1 0.5)

m_ориент=n*m_гр (0.5 1.5)                        M^r_∑=m₁ + m₂+ m₃ + m_{основания}

=

Параметры	1 звено	2 звено	3 звено
l∑   (м)	0.3	0.55	0.85
Kзаполнения =(0.1 0.5)	0.2	0.2	0.2
Sсеч (м2)	0.04	0.02	0.004
mi (кг)	16.5	12.87	23

1

 M^r_∑=73.6 кг