2020-01-14
97
Чтобы привести данный робот к расчетной кинематической схеме, можно "заморозить" ориентирующие степени подвижности А, В, С. Тогда робот можно рассматривать как робот в угловой системе координат.
Проведем расчет ускорений по формулам:
| Параметры | φ1 | ф2 | ф3 | |||
| qimin | -2,35 | рад | -0,26 | рад | -2,35 | рад |
| qimax | 2,35 | рад | 1,83 | рад | 2,35 | рад |
| q`imax | 1,00 | рад/c | 1,00 | рад/c | 1,00 | рад/c |
| КТР | 0,20 | 0,30 | 0,20 | |||
| q``imax | 1,06 | рад/с2 | 1,59 | рад/с2 | 1,06 | рад/с2 |
Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам.
mсхвата=(0.5 
1.5)mгр m3=m3’+ mориент+ mсхвата+ mгруза
mоснования=(0.3 0.5)M∑ mi=dSl∑* kзап= dSl∑(0.1 0.5)
mориент=n*mгр (0.5 1.5) Mr∑=m1 + m2+ m3 + mоснования
= 
| mгруза | 80 | кг | mсхвата | 64 | кг |
| M∑ | 1750 | кг | mоснования | 700 | кг |
| n | 2 | mориент | 96 | кг |
| Параметры | 1 звено | 2 звено | 3 звено |
| l∑ (м) | 0.3 | 0.3 | 0.17 |
| Kзаполнения =(0.1 0.5)
| 0.25 | 0.3 | 0.4 |
| Sсеч (м2) | 0.014 | 0.014 | 0.05 |
| mi (кг) | 485 | 330.6 | 344.4 |
Mr∑=1863 кг
Смешенная система координат
Роботы этого класса обладают, как правило, малой грузоподъемностью и высокой точностью позиционирования. Используются для автоматизации сборочных операций, распределения наполнителей, в «чистых» производствах.
Toshiba SR-854HSP
Широкое применение на операциях сборки, перемещения, упаковки, обслуживания конвейеров в различных отраслях промышленности.
Движение по координате Ф1 и Ф2 осуществляется за счет исполнительного электродвигателя, присоединенного соосно с осью вращения через планетарный редуктор, который обеспечивает высокое передаточное число и высокую точность, при малых габаритах.
Перемещение захвата по (изменение координаты R1) происходит за счет пневмоцилиндра, давление необходимое для работы цилиндра подводится извне, вместе с электрическими линиями.
