2020-04-20
270
Компьютерная математическая модель САУ предназначена для расчета переходных функций САУ при ступенчатом изменении задающего g 0∙1(t) и возмущающего ∆Z∙1(t) воздействий.
Компьютерная математическая модель сформирована в среде «MatLab» с приложением «Simulink». Блок-схема компьютерной модели составлена метом переноса модулей динамических звеньев из библиотеки «Simulink» в рабочее окно модели и соединения звеньев связями в соответствии со структурной схемой САУ, показанной на рис 2,а.
Блок-схема состоит из модулей, воспроизводящих операторные передаточные функции динамических звеньев САУ, а также ступенчато изменяющихся задающего и возмущающего воздействий.
Рис.5. Блок-схема компьютерной модели САУ
Модули Transfer Fcn1, Transfer Fcn2, Transfer Fcn3, Transfer Fcn4, Transfer Fcn5, воспроизводят операторные передаточные функции апериодических звеньев 1-го порядка САУ 
, 
, 
, 
, 
, индексированные в порядке убывания постоянных времени; модуль Transfer Fcn6- воспроизводит операторную передаточную функцию ПИД- регулятора 
.
|
|
|
Модуль Step1 воспроизводит ступенчатое изменение задающего воздействия g 0∙1(t), модуль Step2 - ступенчатое изменение возмущающего воздействия ∆Z∙1(t).
Для регистрации переходных процессов изменения выходной переменной компьютерной модели подключен осциллограф Scope.
Величины коэффициентов усиления и постоянных времени модулей компьютерной модели надо задать равными численным значениям динамических параметров исходной САУ, приведенным в табл.2 в соответствии с идентификацией. Для этой цели необходимо поочередно для каждого модуля компьютерной модели открыть окно для ввода параметров, задать нужный числовой параметр и закрыть окно. Коэффициент усиления структурного звена K 5 для всех вариантовпринять K 5=0,1.
Таблица 2
Варианты параметров структурных звеньев САУ
| № | К 1 | К 2 | К 3 | К 4 | Т Ф | Т 1 | Т 2 | Т 3 | Т 4 | Т 5 |
| 1 | 3 | 2 | 5 | 2 | 0,35 | 0,25 | 0,1 | 0,05 | 0,02 | 0,01 |
| 2 | 4 | 3 | 2,5 | 3 | 0,45 | 0,35 | 0,2 | 0, 08 | 0,03 | 0,02 |
| 3 | 5 | 4 | 2 | 3,5 | 0,4 | 0,3 | 0,2 | 0,1 | 0,04 | 0,02 |
| 4 | 5 | 3 | 2 | 4 | 0,25 | 0,15 | 0,07 | 0,04 | 0,02 | 0,01 |
| 5 | 3,5 | 2,5 | 4 | 3,5 | 0,35 | 0,25 | 0,1 | 0,05 | 0,02 | 0,01 |
| 6 | 3 | 4 | 5 | 2 | 0,4 | 0,3 | 0,15 | 0, 08 | 0,03 | 0,01 |
| 7 | 2,5 | 2 | 4 | 3 | 0,4 | 0,25 | 0,15 | 0,05 | 0,02 | 0,01 |
| 8 | 3 | 3 | 4,5 | 5 | 0,25 | 0,15 | 0,08 | 0,04 | 0,03 | 0,01 |
| 9 | 3,5 | 3,5 | 3 | 4 | 0,3 | 0,2 | 0,1 | 0,04 | 0,02 | 0,01 |
| 10 | 6 | 4 | 2,5 | 2 | 0,2 | 0,1 | 0,05 | 0,03 | 0,02 | 0,01 |
| 11 | 4,5 | 2 | 3 | 4 | 0,25 | 0,15 | 0,05 | 0,03 | 0,02 | 0,01 |
| 12 | 2,5 | 4 | 2 | 3 | 0,35 | 0,25 | 0,15 | 0,05 | 0,02 | 0,01 |
| 13 | 4 | 2 | 2,5 | 3 | 0,3 | 0,2 | 0, 08 | 0,04 | 0,02 | 0,01 |
| 14 | 5 | 3 | 2 | 4 | 0,4 | 0,3 | 0,2 | 0,08 | 0,04 | 0,02 |
| 15 | 4 | 2 | 5 | 3 | 0,35 | 0,25 | 0,15 | 0,1 | 0,05 | 0,02 |
| 16 | 2 | 2,5 | 3 | 2 | 0,4 | 0,25 | 0,15 | 0,07 | 0,03 | 0,02 |
Программа работы
