Построение ЛАЧХ разомкнутой САУ

Для построения ЛАЧХ нужно вычислить логарифмические частоты сопряжения всех динамических звеньев основной структуры САУ (см. табл. 1).Рекомендуемые масштабы для построения ЛАЧХ: 10дБ - 20мм, 1декада логарифмической частоты - 50мм.

Построение ЛАЧХразомкнутой САУ производится методом суммирования линеаризованных ЛАЧХ динамических звеньев основной структуры и эквивалентных замещающих звеньев регулятора в соответствии с главной операторной передаточной функцией, определяемой формулами (7) или (16).

Частота среза  линеаризованной ЛАЧХ САУ, не содержащей в основной структуре форсирующего звена, определяется формулой (12), для САУ, содержащей в основной структуре форсирующее звено,  частота среза  ЛАЧХ определяется формулой (19).

Таблица 1

Логарифмические частоты сопряжения

динамических звеньев САУ

Тип звена	Постоянная времени звена T, с	Логарифмическая частота сопряжения , дек
		, дБ

Контрольные вопросы

1. Напишите формулу частотной функции ПИД-регулятора.

2. Нарисуйте ЛАЧХ разомкнутой системы, составленной из простейших звеньев направленного действия:

- усилительного, интегрирующего и двух апериодических звеньев 1-го порядка;

- усилительного, интегрирующего, форсирующего  и двух апериодических звеньев 1-го порядка;

3. Напишите формулу расчета общего коэффициента усиления САУ  с ПИД-регулятором, соответствующего настройке на апериодический  и мало-колебательный процессы регулирования.

4. Нарисуйте ЛАЧХ разомкнутой системы, содержащей ПИД-регулятор, настроенной на апериодический и на мало-колебательный процессы регулирования.