Моделирование процесса регулирования для САУ

 не содержащей в основной структуре форсирующего звена

1) Вести в модуль Transfer Fcn2 компьютерной модели параметры форсирующего звена в соответствии с вариантом задания. Принять постоянную времени T ₂ апериодического звена САУ равной исходной величине.

2) Выполнить расчет параметров регулятора аналогично пп.2, 3 программы п.6.1. Повторить  расчет и регистрацию переходной функции h (t) и ее параметров при возмущающем воздействии ∆Z (t) в соответствии с пп. 4, 5 программы п. 6.1. Результаты занести в в строку 6 табл. 3. Сохранить результаты моделирования.

3) Принять постоянную времени интегрирующего канала регулятора , постоянную времени дифференцирующего канала вычислить по формуле . Рассчитать общий коэффициент усиления K ₀ системы по формуле (18) или формуле (20), коэффициенты усиления регулятора K _пр, K _ир K _др по формулам, соответственно, (12), (2), (3). Повторить расчет и регистрацию переходной функции h (t) и ее параметров при возмущающем воздействии ∆Z (t) в соответствии с пп. 4, 5 программы п. 6.1. Результаты занести в строку 7 табл. 3. Сохранить результаты моделирования. 

4) Увеличить постоянную времени T ₁ апериодического звена САУ в 2 раза. Выполнить расчет параметров регулятора,  расчет и регистрацию переходной функции h (t) и ее параметров при возмущающем воздействии ∆Z (t) аналогично пп.3 программы п.6.2. Результаты занести в  строку 7 табл. 3. Сохранить результаты моделирования. 

Обработка результатов и расчетная часть.

1) Обозначить размерными стрелками и указать на графиках переходных функций САУ численные величины длительности процесса регулирования   t _P  и максимум перерегулирования   ∆Y _max при возмущающем воздействии.

2) Рассчитать логарифмы частот сопряжения структурных звеньев и общего коэффициента усиления САУ, построить линеаризованные графики ЛАЧХ в совмещенных координатах для САУ без форсирующего звена и  с форсирующим звеном в основной структуре. Обозначить на графиках размерными стрелками и  указать численные величины логарифмической частоты среза lgw_ср.

3) Рассчитать частоту среза × w_ср ЛАЧХ для САУ без форсирующего звена  и с форсирующим звеном в основной структуре по формуле (12) и по формуле (19). Сопоставить с результатами построения линеаризованных ЛАЧХ.

4) Сделать выводы  о корректности определения параметров регулятора.

Содержание отчета.

1) Структурные схемы САУ без форсирующего звена и с форсирующим звеном в основной структуре.

2) Схемы компьютерной модели с параметрами всех элементов САУ без форсирующего звена и с форсирующим звеном в основной структуре.

3). Подробный расчет параметров регуляторов для всех вариантов изменения параметров САУ.

4) Линеаризованные графики ЛАЧХ в совмещенных координатах для САУ без форсирующего звена и с форсирующим звеном в основной структуре при вариации параметров структурных звеньев.

5) Графики переходных функций h (t) при возмущающем воздействии при вариации параметров регуляторов и вариации параметров структурных звеньев САУ.

6) Выводы по результатам исследований.

7) черновик отчета, подписанный преподавателем.

Перечень источников

1.Автоматизированные системы управления электроподвижным составом. Часть 1, учебник/ Ред. Л.А.Баранов, А.Н.Савоськин. М., ФБГОУ УМЦ 2013, 400 с.

2.Якушев А.Я. Автоматическое управление электрическим подвижным составом, часть1, учебное пособие. С-Пб., ПГУПС 1997, с.85.

2.Якушев А.Я. Автоматическое управление электрическим подвижным составом, часть 2, у чебное пособие. С-Пб., ПГУПС 2001, с.86

 

Определение параметров ПИД - регулятора

САУ ЭПС

 

Cocтaвитель: Якушев Алексей Яковлевич,

                      

 

 

Редактор

Технический редактор

План 2020 г, № ____________________________________________

 

 

Формат 60X84¹/₁₆. Бумага для множ. апп. Печать офсетная.

Усл.печ.л. 1,0 Уч.-изд.л. 2,5 Тираж.120

Заказ           Цена

 

Издательство Петербургского государственного университета путей сообщения. 190031, СПб., Московский пр., 9.

 

Типография ПГУПС. 190031, СПб., Московский пр., 9.