Система телеуправления по лучу

В методе телеуправления по лучу требуемое положение ЛА задается лучом, создаваемым РЛС. Линейное отклонение ЛА от луча определяется зависимостью

где - угол между линией визирования ЛА и центральной линией луча.

Управление ЛА происходит в сферической системе координат , связанной с лучом (рис. 1.14). При наведении оси связанной системы координат должны быть параллельны осям системы координат . Для этого на борту ЛА устанавливается датчик угла крена и система стабилизации этого угла. Если угол крена в процессе наведения равен нулю, а продольная ось ЛА параллельна оси , то направление осей связанной системы координат совпадает с направлением осей системы координат.

Вектор линейного отклонения запишем в проекциях на оси сферической системы координат

где и - орты осей и соответственно.

Проекции и измеряются радиолокационной аппаратурой, которая находится на борту ЛА: является ошибкой наведения в вертикальной плоскости, а - в наклонной плоскости . Команды управления ЛА формируются таким образом, чтобы устранить эти отклонения.

Функциональная схема. Рассмотрим функциональную схему системы телеуправления по лучу в вертикальной плоскости при наведении по методу трех точек (рис.1.15).

РЛС цели следит за целью (измеряет угол места цели ). С помощью радиолокационной аппаратуры ЛА определяется отклонение ЛА от оси (величина ). На основе в БФК определяется команда , которая подается на вход контура стабилизации углового положения ЛА. За счет разворота ЛА вокруг центра масс создается нормальное ускорение, устраняющее отклонение ЛА от оси РЛС цели. На схеме стрелками показаны возмущения, действующие на РЛС цели и на ЛА , поэтому угол места цели определяется с ошибками, что приводит к ошибке измерения линейного отклонения ЛА от оси радиолокационной аппаратурой.

Структурная схема системы телеуправления по лучу при наведении по методу трех точек в вертикальной плоскости приведена на рис. 1.16. На этом рисунке пунктирной линией показа радиолокационная аппаратура, с помощью которой определяется отклонение центра масс ЛА от оси . Блок формирования команды находится на борту ЛА. В процессе наведения и не измеряются.