Рассмотрим нелинейную модельССН в пространстве, реализующую метод прямого наведения с использованием ГСН с электромеханическим (негироскопическим) приводом.
Как и в разделе 6.1 предполагается, что ЛА стабилизирован по крену.
Отличие этой модели от математической модели самонаведения, рассмотренной в разделе 6.1, заключается в способе формирования управляющих сигналов и .
Сигнал управления в вертикальной плоскости формируется пропорционально сигналу с выхода ГСН с электромеханическим приводом (см. рис. 5.2) и определяется с учетом динамики ГСН следующими уравнениями:
; ; ;
; ; ; . (6.23)
Аналогичная система уравнений определяет формирование сигнала управления в горизонтальной плоскости:
; ; ;
; ; ; . (6.24)
где - угол рыскания, а - угол визирования цели в вертикальной плоскости.
Соотношение между углами в горизонтальной плоскости показано на рис. 6.4.
Рассмотрим математическую модель для исследования динамики ССН по методу прямого наведения в горизонтальной плоскости с использованием ГСН с электромеханическим приводом.
|
|
С учетом системы уравнений (2.3) и рассмотренных математических моделей элементов ССН получим следующую систему уравнений:
1. ;
2. ;
3. ;
4. ;
5. ;
6. ;
7. ;
8. ;
9. ;
10. ; (6.25)
11. ;
12. ;
13. ;
14. ;
15. ;
16. ;
17. ;
18. ;
19. ;
20. ;
21. ;
22. ;
23. ;
24. ,
где ; ; ; - ошибка на выходе чувствительного элемента ГСН.