Построение временной характеристики САУ по управляющему воздействию

 

 

 

                                  -

 

 

И-звено

                            -

                               

 

 

Рисунок 1.   Структурные схемы переходных процессов с П и ПИ регуляторами.

 

 

Рисунок 2. Графики переходных процессов

 

1. П-регулятор - красным

2. ПИ-регулятор- синим

 

МОДЕЛИРОВАНИЕ И НАСТРОЙКА САУ

 

По полученным результатам строим таблицу для выбора наиболее подходящего регулятора:

 

Таблица сравнения качества работы систем управления

Таблица №

 

Параметры САУ Состав САУ	Настройки регулятора			Типовой перех. процесс	Параметры переходного процесса
	Коэфф. усиления   Кр	Время интегрир.   Ти, с	Время дифф.   Тд, с		Время рег-я   Тр, с	Дин. погрешн.   Dд	Стат. погрешн.   Dс	Степ. зату- хания y, %
САУ с П-рег-ром	0,055	-	-	аперио диче ский	1290	0,52	0,25	57,69
САУ с ПИ-рег	0,03	4000	-		1446	0,69	0	72,46

 

 

С учетом качества регулирования заданного в задании на проектирование «обеспечить регулирование со статической погрешностью и с минимальным временем переходного процесса» я выбираю ПИ-регулятор.

 

ПОСТРОЕНИЕ ГРАФИКА РАЗОМКНУТОЙ САУ С ПИ-РЕГУЛЯТОРОМ

 

Структурная схема разомкнутой САУ с генератором качающей частоты (ГКЧ) имеет вид

 

Таблица расчета точек АФХ разомкнутой САУ

 

Таблица №2

 

w	0,004	0,0046	0,007	0,01	0,013	0,021	0,026	0,043	0,042
Re(w)	0,014	0,0025	-0,046	-0,073	-0,08	-0,06	-0,05	0,003	0,0014
Im(w)	-1,84	-1,57	-0,7	-0,33	-0,18	-0,03	0	0,017	0,018

 

Запас устойчивости:

по фазе

 

0,008/0,993=0,008

Inv Tg=0,46=0,5

 

по модулю

1-0,047=0,953

 

Определение робасности:

 

К_о=1,2*52,27=62,72

t₀=1,2*105=126

 

Робасность есть, т.к. амплитуда колебаний постепенно уменьшается, т.е.  система устойчива.

 

ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ