Расчёт оптимальных параметров настройки систем регулирования

В результате обработки экспериментальной переходной характеристики (канала регулирования) температуры на левом и правом водоводах, получены следующие данные параметров, характеризующие динамические свойства объекта.

Коб=2,5; Тоб=2мин.; тоб=1,5мин.; т0=0,5 мин.

Для этого вначале дают приблизительную оценку динамическим свойствам объекта. Если подать на вход объекта ступенчатый сигнал Ах, то на выходе

получится так называемая кривая разгона, которая для объекта с самовыравниванием имеет вид:

Объект опраксимируется двумя элементарными звеньями, соединёнными последовательно. Кривая разгона объекта с самовыравниванием опраксимируется определённым звеном и звеном чистого запаздывания согласно передаточной функции.

Звенья опроксимирующие объект

Т0б*р +1

К объекту с самовыравниванием может подключаться регулятор любого типа. При необходимости получения небольших значений пере регулирования и плавном изменении возмущений можно применять П- регулятор, в моём случае допускается статическая ошибка.

Расчёт ведём по приближённым формулам; при этом процесс регулирования выбираем с двадцати процентным перерегулированием.

Это обеспечивает меньшую динамическую ошибку, чем в апериодическом процессе, но большее время регулирования.

Вывод: для обеспечения двадцати процентного пере регулирования выбираем следующие оптимальные настройки регулятора Кр=0,37