Структурная формула плоских рычажных механизмов по Ассуру

Рычажными называются механизмы, звенья которых образуют только низшие кинематические пары. Принцип образования плоских механизмов впервые был предложен Л.В. Ассуром в 1914 году. Леони́д Влади́мирович Ассу́р — русский и советский механик и машиновед, труды которого по кинематике и динамике механизмов заложили теоретические основы советской школы по теории механизмов и машин.                                                                                                                                                                                                                                                                                  

   Согласно Ассуру, любой механизм может быть представлен как полученный присоединением к стойке и начальному звену (при W=1) особых кинематических цепей (с W=0), называемых структурными группами.

 Структурная формула группы Ассура:

W=3n -2p₅ =0

Параметры цепей, удовлетворяющих условию W=0:

n = 2, 4, 6…

p₅ = 3, 6, 9…                                                     

 При n=2 и p₅ = 3 возможны пять видов групп Ассура. При n =4 и p₅ =6 возможны два варианта групп – трехповодковая и с замкнутым контуром. Цепи с n=6 встречаются редко.

Звено, к которому приписывается обобщённая координата, называется начальным. Стойка и начальное звено образуют начальный механизм.

Группой Ассура называется кинематическая цепь, при соединение которой к механизму не изменяет его числа степеней свободы (W=0 - цепь с нулевой подвижностью. В таблице  3 представлена классификация структурных групп по Ассуру II класса 1-го,2-го, 3-го,4-го и 5-го видов.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  

Таблица  3– Классификация структурных групп

Вид группы	Структурная группа	Число звеньев	Число пар 5-го класса
1	Вид 1	2	3
2		2	3
3	Вид 3	2	3
4	Вид 4	2	3
5		2	3

3.3 Кинематическая схема механизма

Кинематические схемы механизмов выполняются  с использованием масштаба, условных обозначений кинематических пар и звеньев.

Например, план механизма есть его кинематическая схема, выполненная в  масштабе   μ_l= l₁ / l _AB (м/мм), где l₁ –натуральный размер любого звена механизма, м; l _AB –размер того же звена механизма на плане чертежа в мм. Назначается он из соображений наглядности чертежа плана и масштаба, числовые значения которого удобны (просты) для расчета. Определив значение масштаба μ_l по какому либо звену, определяют остальные размеры звеньев для построения плана механизма: l_АВ, l_ВС, l_ДС и т.д.