Вращение твердого тела вокруг неподвижной точки. Сложное движение точки

Движение твердого тела называется вращением вокруг неподвижной точки, если во все время движения одна и та же точка твердого тела остается неподвижной. Вращение твердого тела вокруг неподвижной точки называют сферическим движением, поскольку траектория любой точки тела располагается на поверхности сферы с центром в неподвижной точке тела.

Положение тела, как правило, определяется углами Эйлера: углом прецессии , углом нутации , углом собственного вращения .

Уравнения вращения твердого тела вокруг неподвижно точки:

Сложным называют движение точки по отношению к двум или нескольким системам отсчета.

- условно принимаемая за неподвижную система отсчета O₁x₁y₁z_1;

- движущаяся относительно неподвижной система отсчета Oxyz_;

- точка M, перемещающаяся по отношению к подвижной системе отсчета.