Переходные процессы при пуске двигателя

При пуске двигателя напряжение U на якоре изменяется скачком. Известно, что любой переходный процесс можно описать дифференциальным уравнением, которое для цепи якоря имеет вид

(2.26)

При t = 0U = 0, при t =U=const.

Для двигателя независимого (параллельного) возбуждения электромагнитный момент равен

. (2.27) I, (2.28) где.

При холостом ходе , (2.29)

где J - момент инерции якоря. Тогда . (2.30)

Подставляя (2.28) и (2.30) в (2.26), получим после некоторых преобразований

, (2.31)

. (2.32)

где - электромеханическая постоянная времени двигателя,

- электромагнитная постоянная времени якоря двигателя, .

Решение уравнения (2.32) имеет вид

, где .

Окончательно .

Возможный характер изменения угловой скорости двигателя при пуске изображен на рисунке 2.12.

Рис. 2.12

Перейдем к операторной форме дифференциального уравнения (2.32)

, (2.33),

из которого получим передаточную функцию ДПТ , где , .

Корни характеристического уравнения - . (2.34)

Если → 0, то из (2.33) . (2.35).

Тогда . (2.36)

Так как и , то . (2.37)

Если пренебречь, т.е. считать, что время переходных процессов разгона и торможения двигателя много меньше времени отработки задания, т.е. 0, то . Следовательно в этом случае двигатель, относительно угла поворота, является интегрирующим звеном системы управления.