1. Перерегулирование
- абсолютная величина перерегулирования
- относительная величина перерегулирования
- период
- круговая частота
Число колебаний за время переходного процесса: n = 1…2 (до 4)
Амплитуда колебаний (А1, А2, А3)
Декремент колебания - отношение двух смежных полупериодов
Логарифмический декремент затухания - отношение двух полупериодов
Затухание :
Должно находится
Показатели быстродействия
Время регулирования – промежуток времени, в течение которого выходная величина достигает установившегося значения с заданной точностью.
Время запаздывания ()
Время нарастания () – это промежуток времени, в течение которого получается max значение сигнала.
Если переходная характеристика укладывается в заштрихованную область, то переходный процесс удовлетворяет заданным требованиям, с точки зрения колебательности и быстродействия.
Переходный процесс без перерегулирования
Следящая система
Величина ошибки:
Ошибка следящей системы связана с её передаточной функцией.
|
|
Следует соблюдать точность в установившемся и переходном режиме, с помощью статической ошибки, в установившемся режиме и динамической ошибки в переходном режиме.
Статическая ошибка:
Это разница между расчетным временем (ХВЫХ) по окончании переходного процесса и его фактическим значением.
(10.2)
(10.3)
Системы, в которых присутствуют
Астатические – это системы, в которых присутствуют интегрирующие элементы. Для повышения точности регулирования, в установившемся режиме нужно увеличивать передаточный коэффициент (К) системы.
Динамической ошибкой, называется изменяющиеся, в течение переходного процесса, отклонение фактического значения выходной величины от её значения в установившемся режиме.
Поскольку динамическая ошибка во время переходного процесса изменяется, то в качестве её оценки принимается max значение за время переходного процесса.
Добротность – э то отношение скорости изменения выходного сигнала, к величине статической ошибки:
– характеризует производительность системы;
– характеризует точность регулирования.
Система добротна, если при высокой производительности, она обеспечивает высокую точность регулирования.