Выявленные показатели качества регулирования в системе с П-, ПИ- и ПИД-

Таблица 2.9

Таблица 2.8

Координаты экстремальных точек на кривых переходного процесса в системах с П-,

Таблица 2.7

ПИ- и ПИД- регуляторами при разных вариантах их настройки

Регулятор	Вариант настройки	Значения настроек	Координаты экстремальных точек
П-			- -	- -	26,8 23,4	0,30 0,27	47,8 41,2	0,21 0,06
ПИ-				- -	27,0 24,4	0,28 0,25	65,8 50,6	-0,05 -0,09
ПИД-					20,6 22,4 19,4	0,25 0,22 0,18	38,6 35,6	0,05 -0,06

Результаты расчёта кривых переходного процесса в системах с П-,

ПИ- и ПИД- регуляторами при разных вариантах их настройки

Время, с	П- регулятор	ПИ- регулятор	ПИД- регулятор
14,2 28,4 42,6 56,8 71,0 85,2 99,4 113,6 127,8 142,0 156,2	0,124 0,295 0,221 0,224 0,235 0,230 0,230 0,230 0,231 0,231 0,231	0,124 0,232 0,065 0,208 0,129 0,142 0,173 0,126 0,166 0,144 0,148	0,124 0,300 0,138 -0,021 -0,417 -0,007 0,009 0,025 -0,001 -0,002	0,124 0,256 -0,095 -0,091 0,071 0,029 -0,050 0,002 0,027 -0,011 -0,011	0,124 0,211 0,095 0,031 0,010 0,001 -0,001 -0,001	0,124 0,159 0,049 0,019 0,005 0,001	0,124 0,090 0,047 -0,012 0,25 -0,019 0,016 -0,012 0,008 -0,005 0,003

регуляторами при различных вариантах настройки

Регулятор	Вариант настройки	Значения настроек
П-			- -	- -	0,30 0,27	0,21 0,06	0,23 0,15
ПИ-				- -	0,28 0,25	-0,05 -0,09
ПИД-					0,25 0,22 0,18	0,05 -0,06

Примечания. 1.Значение найдено по моменту времени, когда диапазон колебаний становится меньше зоны нечувствительности . 2. Значение рассчитывается при

Результаты расчёта кривых переходного процесса в системе при выбранных вариантах настройки ПИ-регулятора представлены в табл.2.5 – 2.6. По найденным цифровым данным построен сопоставимый график, который изображён на рис.2.29.