2014-02-03
883
Структурная схема контура тока с учетом влияния внутренней обратной связи по ЭДС представлена на рисунке 5.24.
Рисунок 5.24
|
Передаточная функция звена якорной цепи с учетом влияния внутренней обратной связи по ЭДС
.
Передаточная функция звена якорной цепи обладает дифференцирующими свойствами, благодаря чему компенсируется интегральные свойства регулятора.
Определим передаточную функцию замкнутого контура тока для данного случая с регулятором, оптимизированным в режиме заторможенного двигателя.
где 
.
УР: 
.
; 
,
где Iз – заданная величина ток в контуре тока в случае заторможенного ЭП.
Графики переходных процессов контура тока при заторможенном и расторможенном двигателе представлены на рисунке 5.25.
Рисунок 5.25
|
Контур тока, который с ПИ-регулятором был астатическим при заторможенном роторе, становится статическим в переходном режиме (DЕ ¹ 0). Ошибка регулирования тем больше, чем меньше постоянная времени Тм. Другое следствие влияния ОС по ЭДС это увеличенное перерегулирование. По отношению к новому установившемуся уровню тока перерегулирование увеличивается, но по абсолютной величине остается тем же.
|
|
|
Если ЭП имеет большую Тм, то за время выхода тока на заданный уровень ЭДС электродвигателя практически не меняется и ее влияние на ток минимально.
В ЭП с высокомоментными ЭД, где Тм мала, влияние внутренней ОС по ЭДС существенно, что иногда приходится учитывать изменением передаточной функции регулятора.
Если передаточная функция якорной цепи может быть представлена в виде апериодического звена второго порядка с передаточной функцией
,
где Т1 + Т2 = Тм; Т1×Т2 = ТмТэ.
Тогда, оптимизируя контур тока на МО, будем иметь более сложный регулятор
,
где Тиз = Т1; Ту = Т2; Т1 > Т2;
Это регулятор типа (ПИ)2, реализация которого сложна и применяется редко.
