2014-02-24
885
Цифровые корректирующие устройства реализуются в виде алгоритмов в программах на ЭВМ или в виде цифровых блоков, модели-рующргх законы коррекции. Следует отметить, что перед разработкой алгоритмов реализации цифровых корректирующих устройств необходимо проверить передаточную функцию регулятора на отсутствие нулей и полюсов, превышающих по модулю единицу. Ряд типовых, наиболее часто применяющихся цифровых корректирующих фильтров, представлено ниже.
Интегрирующее звено первого порядка
Дифференцирующее звено первого порядка
Апериодическое звено с постоянной времени Та
Интегро-дифференцирующее звено первого порядка
где
В общем виде передаточная функция цифрового корректирующего устройства имеет вид
Соответствующая структурная схема цифрового корректирующего устройства представлена на рис. 23.3.
Используя выражение (23.7) можно составить цифровые фильтры П, ПИ, ПД и ПИД-типа. С целью повышения помехозащищенности алгоритмов, использующих операцию дифференцирования, вводят ограничение на функцию дифференцирования за счет добавления апериодического звена, используют алгоритмы сглаживания и усреднения сигнала ошибки или первой его разности. Эффективным средством повышения помехоустойчивости является исключение сигнала ошибки из дифференцирующей части и применение вместо него сигнала обратной связи. Соответствующая структурная схема системы представлена на рис. 23.4.
|
|
|
На рисунке:
Wo(p) - передаточная функция системы, охваченная данной обратной связью.
Алгоритм регулятора имеет вид
где kп,kи, kд - коэффициенты передачи пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих сигнала ошибки регулирования.
Ряд передаточных функций и временных характеристик особых (интерполирующих) линейных цифровых корректирующих устройств представлен в [40].
