2014-02-09
2397
Соединение звеньев манипулятора в кинематическую цепь осуществляется с помощью кинематических пар, представленных в таблице.
| Элемент | Эскиз | Класс | Характеристика |
| Звено (стержень) |  | - | - |
| Неподвижное закрепление звена (стойка) |  | - | Движение отсутствует |
| Жесткое соединение звеньев |  | ||
| Подвижное соединение с перемещением вдоль прямолинейных направляющих |  | V | Возвратно-поступательное движение (поступательная пара) |
| Винтовое подвижное соединение |  | V | Возвратно-поступательное движение и взаимосвязанное вращательное движение (поступательно-вращательная пара) |
| Цилиндрическое соединение звеньев |  | IV | Возвратно-поступательное движение и независимое вращательное вдоль продольной оси (цилиндрическая пара) |
| Плоское шарнирное соединение звеньев |  | V | Вращение вдоль поперечной оси |
| Шаровой шарнир с пальцем |  | IV | Вращение вокруг двух осей (вращательная пара) |
| Шаровой шарнир |  | III | Вращение вокруг трех осей (вращательная пара) |
| Захватное устройство |  | - | Зажимные элементы подвижны |
 | - | Зажимные элементы неподвижны |
В большинстве конструкций промышленных роботов нашли применение кинематические пары класса V – вращательные или поступательные, обеспечивающие одну степень свободы в относительном движении каждого из двух подвижно соединенных звеньев. Совокупность некоторого числа подвижных звеньев обеспечивает механизму определенное число степеней подвижности, являющееся важной характеристикой промышленного робота.
Числом степеней подвижности W кинематической цепи называют число степеней свободы кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Число степеней подвижности определяется по формуле Соснова-Малышева:
,
где n – число подвижных звеньев кинематической цепи; 
– число кинематических пар соответственно I, II, III, IV и V класса.
Для плоских механизмов
