На основании закона Ома имеем:
,
где − полное сопротивление ПР1.
Так как резисторы выбираются линейными, то для них справедливо соотношение:
,
где − максимальный угол поворота ПР1.
Исключая из этих уравнений , получим
,
где − коэффициент передачи переменного резистора.
На основании принципиальной схемы и полученных передаточных функций, составим структурную схему следящей системы, представленной на рис. 1.3.
Рис. 1.13
По определению передаточной функции имеем:
.
Отсюда можно записать:
.
Заменяя в этом уравнении на , получим дифференциальное уравнение следящей системы:
,
где − коэффициент усиления разомкнутой системы.