Пример 6.3

Даны кривошипно-ползунный механизм, длины звеньев которого – кривошипа и шатуна – L_OA = L₁ и L_AB = L₂ соответственно, и угловая скорость кривошипа w₁ = const.

Определитьскорости и ускорения всех кинематических пар и центра тяжести шатуна.

Решение

Используем метод замкнутых векторных контуров (рис. 6.4).

Рис. 6.4. Замкнутый векторный контур кривошипно-ползунного механизма

Рассмотрим замкнутый векторный контур OABCO. Соблюдая единообразие отсчёта углов, определяющих положение звеньев, составим векторное уравнение

. (3)

Спроектируем (2.4) на координатные оси Х и Y: