Во всех вариантах заданий отсутствуют значения коэффициента передачи корректирующего элемента ККЭ , включенного в цепь обратной связи усилителя. Не определен также характер обратной связи. В процессе выполнения задания необходимо их определить.
В качестве исходных данных здесь следует использовать ограничения по статической ошибке САР, заданные для каждого технологического процесса как y0 ± Δy. При этом следует помнить, что по определению, статическая ошибка равна разности между установившимся значением контролируемого параметра yуст и его заданным значением y0., то есть
Δy = yуст - y0.
Здесь также рекомендуется использовать связь между передаточной и переходной характеристиками линейной системы с постоянными параметрами, позволяющую утверждать что
К(0) = h(∞).
Значение h(∞) характеризует состояние САР в установившемся режиме, когда все переходные процессы заканчиваются. При t → ∞ контролируемый параметр y → yуст. Предположив, что р = 0, выражение (4.2) для передаточной функции САР, после несложных преобразований можно привести к виду
|
|
где А = КУ КИМ КОР, В = 1+КОС КУ КИМ КОР , КУ – известные для каждого варианта параметры элементов САУ.
Если использовать испытательный сигнал в виде y0 1(t), то получим переходную характеристику также в виде y0 h(t). Тгда
yуст = y0 К(0) = y0 h(∞).
Но согласно заданию
y0 - Δy ≤ yуст≤ y0 + Δy или y0 - Δy ≤ ≤ y0 + Δy .
В последнем неравенстве неизвестным является параметр ККЭ , значения которого несложно определить из системы
(y0 - Δy) () ≤ y0 А;
(y0 + Δy) () ≥ y0 А.
В результате решения системы могут получиться значения ККЭ как положительные, так и отрицательные. Знак «плюс» или «минус» будет означать, соответственно, отрицательную или положительную обратную связь, которую необходимо использовать в усилителе. Этот знак необходимо сохранять при ККЭ в дальнейших преобразованиях. Величину ККЭ следует выбрать в интервале найденных значений ККЭ мин < ККЭ < ККЭ макс, избегая крайних значений. Полученное значение ККЭ необходимо использовать в выражении (4.2) для передаточной функции САР.
После всех преобразований передаточная функция К(p) должна быть приведена к виду
К(p) , (4.4)
где постоянные коэффициенты; m и n - целые числа.