2015-02-24
4354
Кинетическая энергия механизма состоящего из 
звеньев, как известно из теоретической механики, равна
В общем случае для плоского механизма звено совершает плоскопараллельное движение, для которого кинетическая энергия равна
(6.1)
Где: 
- масса звена;
- скорость центра тяжести звена;
- момент инерции звена относительно оси, проходящей через центр тяжести;
- угловая скорость вращения звена вокруг этой оси.
Механизм с одной степенью подвижности можно заменить материальной точкой или вращающимся вокруг неподвижной оси материальным телом. При этом масса эквивалентной точки и момент инерции тела будут переменными, но это позволяет найти дифференциальное уравнение движения механизма.
Приведенная масса – воображаемая масса, сосредоточенная в данной точке, кинетическая энергия которой равна кинетической энергии всего механизма.
В качестве точки приведения обычно выбирают характерную точку ведущего звена (например, палец кривошипа в КПМ). Тогда
Откуда
(6.2)
Аналогично вводится понятие приведенного момента инерции – это воображаемый момент инерции звена приведения, при котором оно обладает кинетической энергией равной кинетической энергии всего механизма.
Откуда
(6.3)
В общем случае 
, где s - дуговая координата точки приведения и 
, где 
- угловая координата звена приведения. Для большого класса механизмов 
и 
.
