Методика построения циклограмм функционирования робото-технического комплекса (РТК)

Применительно к робото-техническим комплексам (РТК) цикло­грамма должна включать в выбранной последовательности все основ­ные и вспомогательные операции (переходы) изготовления изделия, а также условные операции (переходы) для возможных изменений тех­нологического маршрута.

Для построения циклограммы функционирования РТК необходимо:

1) проанализировать компоновку РТК и определить все движения (переходы) основного и вспомогательного оборудования (робота, стан­ка, накопителя), необходимые для выполнения заданного цикла обра­ботки детали;

2) определить (составить перечень) всех механизмов основного и вспомогательного оборудования, участвующих в формировании за­данного цикла;

3) задать исходное положение механизмов робота, станка, транс­портера и т. д.;

4) составить последовательность движений оборудования (меха­низмов) за цикл в виде таблицы;

5) определить время выполнения каждого движения t_i используя формулы:

где α_i, β_i — углы поворота механизмов; l_i, h_i — линейные перемещения механизмов; ω_i, v_i — сооветственно паспортные скорости углового и линейного перемещения механизмов по соответствующей координате.

Для примера рассмотрим пост­роение циклограмм функционирова­ния РТК механообработки. Комп­лекс предназначен для обработки деталей на токарно-патронном по­луавтомате модели 16К20ФЗ. Заг­рузку-разгрузку и переустановку де­талей осуществляет однозахватный ПР М20П40.01. В состав РТК входит накопитель для деталей и загото­вок — тактовый стол. Компоновка РТК представлена на рис. 2.9.

1. Для выполнения заданного цикла обработки детали за два установа необходимы следующие движения (переходы):

загрузка заготовки в патрон станка;

зажим заготовки в патроне; отвод руки ПР;

обработка детали (установ 1);

переустановка детали в патроне станка, отвод руки ПР;

обработка детали (установ 2);

разгрузка детали из патрона станка на тактовый стол, перемеще­ние тактового стола на один шаг (на одну позицию).

2. В формировании заданного цикла участвуют механизмы станка:

зажима детали (патрон),

вращения детали,

подачи суппорта,

поворота резцовой головки,

перемещения ограждения;

• промышленного робота (рис. 2.10):
подъема руки,

поворота руки относительно вертикальной оси; выдвижения руки, зажима схвата,

ротации схвата (поворота схвата относительно горизонтальной оси),

поворота схвата относительно вертикальной оси;

• тактового стола:

перемещения детали (заготовки) на один шаг (на одну позицию).суппорт в нулевой (исходной) позиции, в резцовой головке уста­новлен необходимый комплект инструментов для обработки заданной детали, т. е. для выполнения заданного цикла обработки, линия цент­ров станка выше уровня расположения заготовок на тактовом столе;

схват робота разжат, ось детали, первоначально зажимаемой в схва-те, — горизонтальная; рука втянута и повернута к тактовому столу, схват (руад) на уровне расположения заготовок на тактовом столе, за­готовка расположена на тактовом столе в призмах против схвата ПР.

4. В соответствии с составленной последовательностью движений
механизмов оборудования за цикл построена циклограмма функцио­нирования РТК (рис. 2.11).