Режимы движения машины

В зависимости от того какую работу совершают внешние силы за цикл движения машины различают три режима движения: разгон, торможение и установившееся движение. Циклом называют период времени или период изменения обобщенной координаты через который все параметры системы принимают первоначальные значения.

рис. 7.1

1. Разгон => А_д^{ц >} А_с^ц , А_å ^{ц >} 0;
2. Установившееся движение => А_д^ц = А_с^ц , А_å ^ц = 0;
3. Торможение (выбег) => А_д^ц< А_с^ц , А_å ^ц < 0.

Режим движения "пуск - останов".

Существует большое количество машин и механизмов: гидроподъемники, манипуляторы, механизмы управления метательными аппаратами, механизмы шасси, механизмы автоматических дверей и многие другие, исполнительное звено которых перемещается из начального положения в конечное. При этом в начале и в конце цикла движения исполнительное звено неподвижно. Такой режим движения механизма называется режимом "пуск-останов". Механизм начинает движение из состояния покоя, в конце цикла выходное звено механизма должно остановиться и зафиксироваться в заданном положении. Возможны три варианта остановки выходного звена:

• остановка с жестким ударом (рис.7.2) w _1n > 0, e _1n стремиться к бесконечности;
• остановка с мягким ударом (рис. 7.3) w _1n = 0, e _1n не равно 0.

Для динамической модели в конечном положении

безударная остановка или остановка с удержанием в конечном положении (рис. 7.4) w _1n = 0, e _1n = 0.

В этом случае к рассмотренному выше условию w _1n = 0, добавляется условие e _1n = 0. Для динамической модели в конечном положении

Таким образом, при остановке с мягким ударом необходимо выполнить условие

при безударной установке и фиксации объекта в конечном положении нужно выполнить одновременно два условия

рис. 7.2

рис. 7.3