а) САУ бывают непрерывные - это такие системы, в которых во всех звеньях непрерывному во времени входному сигналу соответствует непрерывный во времени выходной сигнал.
Для того чтобы система была непрерывная, необходимо наличие непрерывных статических характеристик системы.
б) дискретные САУ- это такие системы, в которых хотя бы в одном звене непрерывному входному сигналу соответствует дискретный выходной сигнал (или импульс). Такое звено, называется импульсным.
К дискретным системам, как разновидность, относятся цифровые САУ, в которых функции регулятора выполняет цифровое устройство, а выходная величина представляет собой цифры.
в) релейные САУ (системы релейного действия) - это системы, в которых хотя бы в одном звене непрерывной входной величине соответствует выходная величина, изменяющаяся скачком.
Статическая характеристика релейных систем имеет точку разрыва.
2. Линейность.
а) 1. Обыкновенные линейные системы (с сосредоточенными параметрами) – это такие системы, в которых в каждом из звеньев динамические процессы описываются обыкновенными линейными уравнениями. Статическая характеристика таких систем имеет линейный вид. Параметры (коэффициенты) этой системы постоянны во времени.
|
|
а) 2. Особые линейные системы, среди которых различают:
1. линейные системы с переменными параметрами - это такие САУ, в которых хотя бы одни параметры системы изменяются во времени, например, коэффициент усиления.
2. линейные САУ с распределенными параметрами - это такие САУ, динамика которых описывается частными производными.
3. линейные системы с запаздыванием - это такие САУ, в которых присутствует хотя бы одно звено чистого запаздывания (непрерывному входному сигналу соответствует непрерывный выходной сигнал, сдвинутый по времени на t, где t - время запаздывания).
б) Нелинейные системы - это такие САУ, в которых хотя бы одно звено описывается нелинейным уравнением или имеется нелинейность иного вида, такая как произведение двух переменных, квадратный корень, степень и др.
Среди нелинейных систем также выделяют особые нелинейные системы:
б) 1. нелинейные системы с переменными параметрами;
б) 2. нелинейные системы с распределенными параметрами;
б) 3. нелинейные системы с чистым запаздыванием;
б) 4. К нелинейным системам относятся релейные системы.