Неравномерное вращение (угловая скорость изменяется со временем) характеризуется угловым ускорением e.
Угловое ускорение e - вектор, равный производной от угловой скорости w по времени t,
.
dw - изменение угловой скорости за время dt.
[e] = [ рад/с 2].
Векторы и направлены по оси вращения тела. При ускоренном вращении тела направления векторов и совпадают, при замедленном – противоположны (рис. 2).
Рис. 2