Структура механизмов

Существуют общие закономерности в структуре (строении) самых различных механизмов, связывающие число степеней свободы (подвижность) W механизма с числом звеньев и числом и классом его кинематических пар. Эти закономерности носят название структурных формул механизмов.

Степенью подвижности механизма называется число его степеней свободы по отношению к стойке.

Для пространственного механизма в общем случае степень подвижности определяется по формуле Сомова-Малышева:

W = 6n - 5p₅ - 4p₄ - 3p₃ - 2p₂ - p₁ (1)

где n –число подвижных звеньев; p_5, p₄, p₃, p_2, p₁ -число кинематических пар соответственно 5, 4, 3, 2 и 1 классов.

Для плоского механизма, в основе которого лежит плоская кинематическая цепь, степень подвижности определяется по формуле Чебышева:

W = 3n - 2p₅ - p₁ (2)