2015-05-20
463
Механизмы классифицируются по следующим признакам:
1. По области применения и функциональному назначению:
o механизмы летательных аппаратов;
o механизмы станков;
o механизмы кузнечных машин и прессов;
o механизмы двигателей внутреннего сгорания;
o механизмы промышленных роботов (манипулятороы);
o механизмы компрессоров;
o механизмы насосов и т.д.
2. по виду передаточной функции на механизмы:
o с постоянной передаточной функцией;
o с переменной передаточной функцией:
§ с нерегулируемой (синусные, тангенсные);
§ с регулируемой:
§ со ступенчатым регулированием (коробки передач);
§ с бесступенчатым регулированием (вариаторы).
3. по виду преобразования движения на механизмы преобразующие:
o вращательное во вращательное:
§ редукторы wвх > wвых;
§ мультипликаторы wвх < wвых;
§ муфты wвх = wвых;
o вращательное в поступательное;
o поступательное во вращательное;
o поступательное в поступательное.
4. по движению и расположению звеньев в пространстве:
o пространственные;
o плоские;
o сферические.
Все механизмы являются пространственными механизмами, часть механизмов, звенья которых совершают движение в плоскостях параллельных одной плоскости, являются одновременно и плоскими, другая часть механизмов, звенья которых движутся по сферическим поверхностям экивидистантным какой-либо одной сфере, являются одновременно и сферическими.
| |
| Рис.1.10 |
5. по изменяемости структуры механизма на механизмы:
o с неизменяемой структурой;
o с изменяемой структурой.
В процессе работы кривошипно-ползунного механизма насоса его структурная схема все время остается неизменной. В механизмах манипуляторов в процессе работы структурная схема механизма может изменяться. Так если промышленный робот выполняет сборочные операции, например, вставляет цилиндрическую деталь в отверстие, то при транспортировке детали его манипулятор является механизмом с открытой или разомкнутой кинематической цепью. В тот момент когда деталь вставлена в отверстие, кинематическая цепь замыкается, структура механизма изменяется, подвижность уменьшается на число связей во вновь образованной кинематической паре деталь-стойка.
| |
| Рис.1.11 |
Структура манипулятора изменяется и тогда, когда в одной или нескольких кинематических парах включается тормоз. Тогда подвижное соединение двух звеньев заменяется неподвижным, два звена преобразуются в одно. На рис. 1.13 тормоз включен в паре С.
| |
| Рис.1.12 |
6. по числу подвижностей механизма:
o с одной подвижностью W=1;
o с несколькими подвижностями W>1:
§ суммирующие (интегральные);
§ разделяющие (дифференциальные).
|
| Рис.1.13 |
7. по виду кинематических пар (КП):
o с низшими КП (все КП механизма низшие);
o с высшими КП (хотя бы одна КП высшая);
o шарнирные (все КП механизма вращательные - шарниры).
8. по способу передачи и преобразования потока энергии:
o фрикционные (сцепления);
o зацеплением;
o волновые (создание волновой деформации);
o импульсные.
9. по форме, конструктивному исполнению и движению звеньев:
o рычажные (рис.1.14);
o зубчатые (рис.1.15);
o кулачковые (рис. 1.16);
o планетарные (рис. 1.17);
o манипуляторы (рис.1.11-1.12).
| 
|
| Рис.1.14 | Рис.1.15 |
| 
|
| Рис.1.16 | Рис.1.17 |
