2015-08-13
2947
Замкнутая система автоматического регулирования состоит из 3-х последовательно соединенных звеньев (рис.2). Второе звено охвачено местной обратной связью.
Определить устойчивость системы по критерию Гурвица и по критерию Михайлова.
Рис.2 Схема САР в виде динамических звеньев
Зная передаточные функции отдельных звеньев, несложно получить общую передаточную функцию разомкнутой САР: 
, а затем получить и передаточную функцию замкнутой САР: 
Здесь в знаменателе знак (+) соответствует обратной отрицательной связи, а знак (-) соответствует положительной обратной связи.
Найдем общую передаточную функцию для разомкнутой САР, для чего имеющуюся замкнутую автоматическую систему разомкнем в точке Q.
В этой задаче местная обратная связь отрицательная 
и передаточная функция второго звена определяется уравнением:
Общая передаточная функция для последовательной разомкнутой системы будет равна:
