Групповые уравнения и их решение

Для первой группы:

(4.1)

Решение системы в общем виде. Формулы (4.2) были выведены в результате решения системы уравнений:

,

,

, (4.1)

где:

x_B – функция положения выходного звена 3,

φ₂ – угол, определяющий положение звена 2.

Значение функции положения и угла наклона звена при входной координате q=30°:

х_в=0,242м,

φ₂=1,173рад.

Для второй группы:

, (4.3)

где:

координаты движения точки С.

или

Решение системы в общем виде. Формулы (4.4) были выведены в результате решения системы уравнений:

где:

’

,

, (4.4)

где:

x_D – функция положения выходного звена 5,

φ₄ – угол, определяющий положение звена 4.

Значение функции положения и угла наклона звена при входной координате q=30°:

x_D = – 0,239м,

φ₄=2,193рад.