Около 100 видов
Червеобразные мягкотелые животные, обитающие на дне моря. Длина некоторых видов достигает 2 м. Тело состоит из хоботка, короткого воротника и вытянутого туловища. Парные жаберные щели на передней части последнего и спинной нервный ствол указывают на близость к хордовым, однако нет третьего главного их признака — хорды. Сходство покрытых ресничками личинок — торнарии у полухордовых и бипиннарии у иглокожих — позволяет считать полухордовых промежуточным звеном между иглокожими и хордовыми.
Класс Enteropneusta — кишечнодышащие
Подвижные донные животные. Раздельнополые, но один вид способен и к бесполому размножению путем поперечного деления тела.
Balanoglossus spp., Ptychodera spp.
Класс Pterobranchia — крыложаберные
Сидячие, обычно колониальные формы. От воротника отходят руки с многочисленными маленькими щупальцами. Atubaria spp., Cephalodiscus spp., Rhabdopleura spp.