2020-04-20
86
не содержащей в основной структуре форсирующего звена
1) Создать рабочий файл, открыть рабочее окно компьютерной программы в среде MatLab. Ввести параметры структурных звеньев САУ, приведенные в таблице 2 по варианту задания, в соответствии с номерами идентификации модулей компьютерной модели (Trafnsfer Fcn1, Trafnsfer Fcn2, и т.д.)
2) Принять постоянную времени интегрирующего канала регулятора 
, постоянную времени дифференцирующего канала вычислить по формуле: 
.
3) Рассчитать общий коэффициент усиления K 0 системы по формуле (10) или формуле (11) и коэффициенты усиления регулятора K пр, K ир K др по формулам, соответственно, (12), (2), (3).
4) Ввести в компьютерную модель параметры регулятора. Выполнить расчет переходной функции h (t) при задающем воздействии g 0(t)=10∙1(t) и возмущающем воздействии ∆Z (t)=20∙1(t-5). По виду графика h (t) убедиться, что переходный процесс соответствует заданному малоколебательному процессу. Установить масштабы графика переходной функции по осям так, чтобы он располагался по ширине окна. Измерить по масштабной сетке графика время процесса регулирования и максимум перерегулирования при возмущающем воздействии ∆Z (t)= 20∙1(t). Результаты занести в строку 1 табл. 3. Сохранить результат моделирования, используя опцию «Print Screan».
|
|
|
5) Выполнить расчет ЛЧХ, используя программы «Analis», «Bode». Определить частоту среза ωср ЛАЧХ и запас устойчивости по фазе ∆Y ЛФЧХ. Результаты занести в строку 1 табл. 3. Сохранить результат моделирования, используя опцию «Print Screen».
6) Увеличить коэффициент усиления K пр пропорционального канала регулятора в 2 раза относительно расчетного значения. Повторить расчет и регистрацию переходной функции h (t) и ее параметров при возмущающем воздействии ∆Z (t) в соответствии с пп. 4, 5 программы п.6.1. Результаты занести в в строку 2 табл. 3. Сохранить результаты моделирования.
Таблица 3
Результаты моделирования
|
№ пп | Расчет | Моделирование | |||||||||
| Tф | T1 | T2 | K0 | Kпр | Kир | Kдр | tр | ∆hmax | ωср | ∆Y | |
| с | с | с | 1/c | - | 1/c | c | с | - | 1/с | град. | |
| 1 | - | T1 | T2 | Kпр | Kир | ||||||
| 2 | - | T1 | T2 | 2Kпр | Kир | ||||||
| 3 | - | T1 | T2 | Kпр | 2Kир | ||||||
| 4 | - | 2T1 | T2 | Kпр | Kир | ||||||
| 5 | - | T1 | 2T2 | Kпр | Kир | ||||||
| 6 | Tф | T1 | T2 | Kпр | Kир | ||||||
| 7 | Tф | T1 | T2 | Kпр | Kир | ||||||
| 8 | Tф | 2T1 | T2 | Kпр | Kир | ||||||
7) Увеличить коэффициент усиления K ир интегрирующего канала регулятора относительно расчетного значения в два раза, принять коэффициент усиления пропорционального канала равным исходному значению. Повторить расчет и регистрацию переходной функции h (t) и ее параметров при возмущающем воздействии ∆Z (t) в соответствии с пп. 4, 5 программы п.6.1. Результаты занести в в строку 3 табл. 3. Сохранить результаты моделирования.
|
|
|
8) Увеличить постоянную времени T 1 апериодического звена САУ в 2 раза. Выполнить расчет параметров регулятора аналогично пп.2, 3 программы п.6.1. Повторить расчет и регистрацию переходной функции h (t) и ее параметров при возмущающем воздействии ∆Z (t) в соответствии с пп. 4, 5 программы п.6.1. Результаты занести в строку 4 табл. 3. Сохранить результаты моделирования.
9) Принять постоянную времени T 1 апериодического звена САУ равной исходной величине, увеличить постоянную времени T 2 в 2 раза. Выполнить расчет параметров регулятора аналогично пп. 2, 3 программы п. 6.1. Повторить расчет и регистрацию переходной функции h (t) и ее параметров при возмущающем воздействии ∆Z (t) в соответствии с пп. 4, 5 программы п.6.1. Результаты занести в строку 5 табл. 3. Сохранить результаты моделирования.
