Прямая и обратная кинематические задачи об угловой скорости звеньев ИМ

Примеры решения прямой и обратной задач о сокорости звеньев ИМ

Обратимся к ИМ КМР ERA в рассмотренной выше конфигурации (вытянутое положение). Будем считать подвижными только первые три звена:

			r31 r32 r33

…

с₁⁽⁰⁾ = [ 0 0 1]^T, с₂⁽⁰⁾ = [ 0 1 0]^T , с₃⁽⁰⁾ = [ 1 0 0 ]^T.

w₃⁽⁰⁾ = [w_3x⁽⁰⁾ w_3y ⁽⁰⁾ w_3z ⁽⁰⁾ ]^T = [ 0 0 1]^T q`<sub>1</sub> + [ 0 1 0]<sup>T</sup> q`₂ + [ 1 0 0]^T q`₃ =

(0 0 1)

(0 1 0) q` = J q`

(1 0 0)

[q`<sub>1</sub> q`₂ q`₃ ]^T = J^-1 w⁽⁰⁾ = = adj =

[w_3x ⁽⁰⁾ w_3y ⁽⁰⁾ w_3z ⁽⁰⁾ ]^T ;

q`<sub>1</sub> = w<sub>3z</sub> <sup>(0)</sup>, q`₂ = w_3y ⁽⁰⁾, q`₃ = w_3x ⁽⁰⁾.