2014-02-13
693
Критерий Гурвица, Рауса, Михайлова оценивают устойчивость именно той системы (замкнутой или разомкнутой) ХУ которой анализируется.
Особенности критерия Найквиста:
1 По характеристикам разомкнутой системы оценивают устойчивость системы после замыкания единичной ООС
2 можно использовать экспериментально полученную АФЧХ (разомкнутой системы)
3 можно использовать системы с запаздыванием
4 частотные характеристики строят по всей ПФ.
Система устойчивая в разомкнутом состоянии или нейтральная будет устойчивой в замкнутом состоянии, если ее АФЧХ при изменении ω от 0 до +∞ не охватывает точки с координатами (-1; j0).
При оценки устойчивости АФЧХ называют годографом Найквиста.
Годограф нейтральный в разомкнутом состоянии системы с ПФ вида 
. Дополняется для анализа дугой 
бесконечного радиуса начинающаяся на действительной полуоси. Где 
- степень астатизма (число нулевых корней знаменателя).
Замкнутая система находится на апериодической границе устойчивости, если при ω = 0 годограф начинается в точке (-1;j0) и на колебательной границе устойчивости, если при ω ≠0 проходит через точку (-1;j0).
Замкнутая система устойчива, если разность числа разноименных переходов АФЧХ разомкнутой системы отрезка (-∞;-1) при увеличении ω от 0 до + ∞ равна р/2, где р – число правых корней ХУ разомкнутой системы.
Если АФЧХ начинается или заканчивается на отрезке (-∞;-1), то считают, что АФЧХ совершает ½ перехода. АФЧХ II рода пересекает отрезок (-∞;-1) несколько раз.
ЛЕКЦИЯ №10
